tailieunhanh - Tránh vật cản cho robot di động bằng phương pháp trường thế năng

Bài viết Tránh vật cản cho robot di động bằng phương pháp trường thế năng trình bày các phương pháp tránh vật cản khác như giải thuật Bug, phương pháp cửa sổ động. Kết quả mô phỏng robot hoạt động trong môi trường có vật cản trên Player/ Stage chạy trên nền Linux cho thấy tính hiệu quả của phương pháp này. | Tạp chí Khoa học Giáo dục Kỹ thuật số 13 2010 Đại học Sư phạm Kỹ thuật Thành phố Hồ Chí Minh 9 TRÁNH VẬT CẢN CHO ROBOT DI ĐỘNG BẰNG PHƯƠNG PHÁP TRƯỜNG THẾ NĂNG POTENTIAL FIELD METHOD OBSTACLE AVOIDANCE FOR MOBILE ROBOTS Dương Ngọc Lan Ngô Văn Thuyên TÓM TẮT Phương pháp trường thế năng là một phương pháp phổ biến trong tránh vật cản cho robot di động. Phương pháp này được thu hút bởi tính đơn giản và hiệu quả của nó trong việc di chuyển cục bộ của robot trong môi trường có vật cản. Trong bài báo này cũng trình bày các phương pháp tránh vật cản khác như giải thuật Bug phương pháp cửa sổ động. Kết quả mô phỏng robot hoạt động trong môi trường có vật cản trên Player Stage chạy trên nền Linux cho thấy tính hiệu quả của phương pháp này. ABSTRACT Potential field method is a universal method in obstacle avoidance applications for mobile robots. This method is particularly attractive because of its elegance and efficiency for obstacle avoidance. Other methods such as Bug algorithm dynamic window approach are also presented in this paper. Simulation results on Player Stage run on Linux show that the potential field methods are very efficient for local obstacle avoidance and navigation. I. GIỚI THIỆU Phân loại Robot di động đang ngày càng Có nhiều loại robot di động khác nhau chiếm được sự quan tâm của các nhà nghiên chúng được phân loại theo môi trường làm cứu và xã hội. Vì theo các nhà nghiên cứu việc và phương thức di chuyển. Dựa vào môi trường hoạt động của robot rất đa dạng môi trường mà làm việc có thể phân loại có thể là đất nước không khí không gian robot di động thành 1 vũ trụ hay sự tổ hợp giữa chúng. Địa hình Robot mặt đất hoặc robot gia dụng bề mặt mà Robot di chuyển trên đó có thể chúng có nhiều bánh xe nhưng cũng bao bằng phẳng hoặc thay đổi lồi lõm. gồm robot chân với hai hoặc nhiều chân hơn giống người động vật hoặc côn trùng Tiềm năng ứng dụng của robot di như hình động hết sức rộng lớn. Các ứng dụng tiêu Robot trên không thường được mệnh biểu của .