tailieunhanh - Nghiên cứu điều khiển hệ thống tay máy đôi phối hợp di chuyển cùng một đối tượng rắn chung trong miền thời gian thực sử dụng card DSPACE1103

Bài viết Nghiên cứu điều khiển hệ thống tay máy đôi phối hợp di chuyển cùng một đối tượng rắn chung trong miền thời gian thực sử dụng card DSPACE1103 giải quyết vấn đề thực nghiệm cho điều khiển hỗn hợp lực, vị trí cho hệ thống tay máy đôi phối hợp giữ ổn định và di chuyển một đối tượng rắn chung theo quỹ đạo mong muốn. | 16 Lưu Thị Huế NGHIÊN CỨU ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG TAY MÁY ĐÔI PHỐI HỢP DI CHUYỂN CÙNG MỘT ĐỐI TƯỢNG RẮN CHUNG TRONG MIỀN THỜI GIAN THỰC SỬ DỤNG CARD DSPACE1103 A CONTROLLER FOR COOPERATIVE DUAL-ARM MANIPULATOR SYSTEM MANIPULATING A SINGLE RIGID OBJECT IN REAL TIME USING CARD DSPACE1103 Lưu Thị Huế Trường Đại học Điện Lực1 Tác giả liên hệ huelt@ Nhận bài 04 01 2023 Chấp nhận đăng 01 3 2023 Tóm tắt - Thực nghiệm cho hệ thống tay máy đôi luôn là vấn đề Abstract - Experimentation for the dual-arm manipulator system cần được quan tâm bên cạnh việc phát triển các thuật toán cho hệ is always an attention problem besides developing algorithms for thống này. Bài báo giải quyết vấn đề thực nghiệm cho điều khiển this system. The paper solves the experiment problem of the hybrid hỗn hợp lực vị trí cho hệ thống tay máy đôi phối hợp giữ ổn định force position controller in the dual-arm manipulator system to và di chuyển một đối tượng rắn chung theo quỹ đạo mong muốn. hold stably and move a commonly rigid object with the desired Đầu tiên động lực học của hệ thống gồm tay máy đôi đối tượng trajectory tracking. First the dynamics of the dual-arm robot-object được xây dựng dựa trên nguyên lý Eule-Lagrangian. Dựa trên system is instituted according to the Eule-Lagrangian principle. A động lực học đã được xây dựng bộ điều khiển tựa mô hình hỗn hybrid force position controller based on the dynamics of the hợp lực vị trí được đề xuất để giữ ổn định và di chuyển đối tượng system is proposed to hold stably and move the object desired theo quỹ đạo mong muốn. Bộ điều khiển được chứng minh ổn trajectory tracking. The closed-loop controller is proven to be stable định theo tiêu chuẩn Lyapunov. Tiếp theo một hệ thống thực according to Lyapunov stability theory. Next an experiment nghiệm được xây dựng nhằm thử nghiệm thuật toán đề xuất cho system is designed to test the proposed algorithm for the dual-arm hệ tay máy đôi- đối tượng. Cuối cùng các kịch bản mô phỏng trên robot object .