tailieunhanh - Nghiên cứu ứng dụng ngón gắp mềm vào hệ thống gắp thức ăn công nghiệp

Bài viết Nghiên cứu ứng dụng ngón gắp mềm vào hệ thống gắp thức ăn công nghiệp trình bày một tay gắp mềm lấy cảm hứng từ hiệu ứng Finray để thực hiện nhiệm vụ kẹp các loại thức ăn khác nhau nói riêng và các vật thể nói chung. Các phần tiếp theo sẽ trình bày chi tiết về thiết kế, mô hình hóa và thử nghiệm của tay kẹp. | ISSN 1859-1531 - TẠP CHÍ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ - ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG VOL. 21 NO. 3 2023 39 NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG NGÓN GẮP MỀM VÀO HỆ THỐNG GẮP THỨC ĂN CÔNG NGHIỆP RESEARCH ON APPLICATION OF SOFT FINGER TO INDUSTRIAL FOOD PICKING SYSTEM Đặng Phước Vinh Trường Đại học Bách khoa Đại học Đà Nẵng1 Tác giả liên hệ dpvinh@ Nhận bài 02 01 2023 Chấp nhận đăng 09 3 2023 Tóm tắt - Bài báo này trình bày về việc nghiên cứu thiết kế chế Abstract - This paper presents about researching designing and tạo ngón tay gắp mềm được sử dụng để gắp thức ăn tự động. Hệ manufacturing the soft gripper used in the automatic food picking thống có nhiệm vụ gắp lần lượt các mẫu thức ăn cho trước gồm system. The system is built with the task of picking up the given cơm nắm trứng gà và thịt viên được đặt ở vị trí bất kỳ và thả food samples in turn including rice balls eggs and meatballs put chúng ở các vị trí theo yêu cầu. Trong hệ thống này cơ cấu cho in any position and dropped at the required positions. In this việc gắp nhả và di chuyển thức ăn là một cánh tay 3 bậc tự do với system the mechanism for handling and moving food is a 3-DOF 2 cơ cấu truyền động theo phương nằm ngang và thẳng đứng và arm with 2 horizontal and vertical actuators and 3 flexible 3 ngón gắp mềm. Các ngón tay được thiết kế để có thể gắp được grippers. These fingers are designed to be able to hold almost any hầu hết các loại thức ăn mà không làm rơi rớt cũng như phá vỡ food without dropping or breaking them. The whole system is chúng. Toàn bộ hệ thống được điều khiển thông qua máy tính kết controlled through a computer connected to the image-processing nối với camera xử lý ảnh kết hợp với bộ PLC Mitsubishi FX3G. camera combined with a Mitsubishi FX3G PLC. The results show Kết quả cho thấy ngón tay gắp này có thể gắp được các loại thức that this finger can pick up the required foods with the time for ăn theo yêu cầu đề ra với thời gian cho mỗi chu trình gắp và thả each cycle picking and dropping 4 types of food is .