tailieunhanh - Ứng dụng G-Code trong lập trình điều khiển cho cánh tay robot 5 bậc tự do

Bài viết Ứng dụng G-Code trong lập trình điều khiển cho cánh tay robot 5 bậc tự do cung cấp thêm một phương pháp khi lập trình điều khiển cánh tay robot đó là sử dụng phần mềm SourceRabit GCode Sender với mã lệnh Gcode. Việc này sẽ giúp tăng độ chính xác và hiệu quả khi điều khiển. | Tuyển tập Hội nghị Khoa học thường niên năm 2022. ISBN 978-604-82-7001-8 ỨNG DỤNG G-CODE TRONG LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN CHO CÁNH TAY ROBOT 5 BẬC TỰ DO Triệu Thị Minh Thu Trường Đại học Thủy lợi email thutrieu@ 1. GIỚI THIỆU CHUNG thức và tư duy lập trình khá phức tạp. Bài Robot công nghiệp đóng vai trò rất quan báo này tác giả cung cấp thêm một phương trọng trong ngành sản xuất ở các thập kỷ pháp khi lập trình điều khiển cánh tay gần đây. Việc thiết kế chế tạo ra các mô robot đó là sử dụng phần mềm SourceRabit hình cánh tay Robot để ứng dụng vào đào GCode Sender với mã lệnh Gcode. Việc tạo trong các trường đại học là rất cần thiết này sẽ giúp tăng độ chính xác và hiệu quả việc này sẽ giúp cho sinh viên làm quen với khi điều khiển. các tay máy trong quá trình học đại học. Bài báo này tác giả tập trung cung cấp phương pháp giải quyết bài toán điều khiển cho một mô hình cánh tay robot 5 bậc tự do như trong hình 1. Robot này có khả năng chuyển động theo 5 trục X Y Z W V. Mô hình robot thực của tác giả được chế tạo bằng công nghệ in 3D với vật liệu in là nhựa PLA Polylactic Acid ba trục được cung cấp điện điều khiển tự động trong khi các trục khác được di chuyển bằng tay. Cánh tay này được thiết kế cho một bộ đầu công tác có thể hoán đổi cho nhau chức năng của Hình 1. Mô hình robot 5 bậc tự do robot phụ thuộc vào đầu công tác được lắp 2. XÂY DỰNG PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU vào. Tác giả đã thiết kế và chế tạo đầu công KHIỂN CHO ROBOT tác có chức năng gắp vật. Mạch điều khiển Arduino MEGA 2560 được sử dụng để . Nguyên lý hoạt động của hệ thống nhận lệnh điều khiển từ máy tính dưới dạng điều khiển Robot GCode và định hướng cho robot hoạt động. Robot được điều khiển hoạt động theo các Ramps là bộ vi điều khiển để điều khiển quỹ đạo định sẵn và thao tác gắp vật từ vị trí các động cơ. Trình điều khiển động cơ bước này sang vị trí khác nhờ ba động cơ bước và A4988 được sử dụng để xử lý và cấp nguồn một động cơ servo với đầu vào từ lệnh điều cho động cơ các trục X Y và Z .