tailieunhanh - Lập lịch đường đi cho robot tự trị dựa trên phép lai tối ưu hóa bầy đàn lai với giải thuật tiến hóa sai khác vi phân

Bài viết Lập lịch đường đi cho robot tự trị dựa trên phép lai tối ưu hóa bầy đàn lai với giải thuật tiến hóa sai khác vi phân giới thiệu phương pháp tìm đường đi dựa trên phép lai thuật toán tối ưu hóa bầy đàn (PSO) lai giải thuật tiến hóa sai khác vi phân (DE), gọi là HPSODE. | Tuyển tập Hội nghị Khoa học thường niên năm 2022. ISBN 978-604-82-7001-8 LẬP LỊCH ĐƯỜNG ĐI CHO ROBOT TỰ TRỊ DỰA TRÊN PHÉP LAI TỐI ƯU HÓA BẦY ĐÀN LAI VỚI GIẢI THUẬT TIẾN HÓA SAI KHÁC VI PHÂN Trần Thị Cẩm Giang1 2 Nguyễn Bá Thọ2 1 Across UMMISCO IRD France 2 Trường Đại học Thủy lợi 1. GIỚI THIỆU Ngày nay Robot di động tự trị đang được sử dụng rộng rãi trong nhiều lĩnh vực như vận tải y tế Tối ưu hóa năng lượng cho robot là một thách thức lớn đối với các nhà khoa học. Bài toán tìm đường đi của robot là một bài toán tìm kiếm và hoạch định đường đi cho robot sao đường đi ngắn nhất và không va chạm với chướng ngại vật. Các nghiên cứu trước chỉ cho các lời giải xấp xỉ trong các môi trường phức tạp có nhiều chướng ngại vật thì việc tìm kiếm Hình 1. Mô hình hóa môi trường trục dọc các đường đi khả thi trở nên chậm không tối Một đường đi robot đi từ S T ký hiệu ưu. Nghiên cứu này giới thiệu phương pháp là Pa S p1 p2 . pm T được tạo thành tìm đường đi dựa trên phép lai thuật toán tối ưu bằng cách chọn ngẫu nhiên các điểm trên hóa bầy đàn PSO lai giải thuật tiến hóa sai những đoạn thẳng L1 đến Lm với quy ước khác vi phân DE gọi là HPSODE. Để đánh giá hiệu quả của thuật toán lai đề xuất chúng một đoạn thẳng chỉ được phép chọn một tôi đã thực hiện so sánh HPSODE và các thuật điểm duy nhất. Thay S p0 và T pm 1 một toán liên quan. Kết quả cho thấy HPSODE cho đường đi của robot được xác định kết quả tốt hơn. Pa p0 p1 p2 . pm pm 1 . Công thức chuyển đổi tọa độ từ Ox y sang 2. PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU trục Oxy được tính như sau . Mô hình hóa môi trường phương x cos sin x xS pháp xoay trục tọa độ phân rã trục dọc y sin cos y yS Trong hệ trục toạ độ Oxy ta quy ước Với φ là góc giữa Ox và O x . S là điểm xuất phát và T là đích đến. Chướng ngại vật là các đa giác với số lượng là n. . Tính toán hàm mục tiêu Tiến hành thiết lập một trục tọa độ mới Độ dài đường đi sẽ được tính bằng tổng độ Ox y được tạo ra bằng việc lấy S là O trục dài các đoạn pipi 1 O x trùng với đoạn thẳng ST trục O