Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Giới thiệu
Đăng ký
Đăng nhập
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Thông tin
Điều khoản sử dụng
Quy định bảo mật
Quy chế hoạt động
Chính sách bản quyền
Giới thiệu
Đăng ký
Đăng nhập
0
Trang chủ
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Cơ khí - Chế tạo máy
Bài giảng Robot công nghiệp: Chương 3 - Động học Robot
tailieunhanh - Bài giảng Robot công nghiệp: Chương 3 - Động học Robot
Bài giảng "Robot công nghiệp: Chương 3 - Động học Robot" được biên soạn với các nội dung chính sau: Hệ toạ độ thuần nhất; Các phép biến đổi đồng nhất; Phương trình động học; Cấu trúc chương trình điều khiển robot; . Mời quý thầy cô và các em sinh viên cùng tham khảo bài giảng! | CHƯƠNG III ĐỘNG HỌC ROBOT . Hệ toạ độ thuần nhất. Để biểu diễn 1 điểm trong không gian 3 chiều người ta dùng vector điểm Point Vector Tuỳ thuộc hệ qui chiếu được chọn mà 1 điểm trong không gian có thể được biểu diễn bằng các vector điểm khác nhau CHƯƠNG III ĐỘNG HỌC ROBOT Nếu gọi các vector định vị của hệ toạ độ nào đó thì vector điểm Với a b c là toạ độ vị trí của điểm v Nếu đồng thời quan tâm đến vị trí và định hướng ta phải biểu diễn trong không gian 4 chiều CHƯƠNG III ĐỘNG HỌC ROBOT CHƯƠNG III ĐỘNG HỌC ROBOT Chuyển động vật rắn Xét một vật rắn với hệ tọa độ B oxyz đang di chuyển so với hệ tọa độ gốc G OXYZ . Vật rắn có thể quay trong hệ tọa độ gốc trong khi điểm o của khung B có thể dịch chuyển tương đối so với điểm gốc O của G như hình CHƯƠNG III ĐỘNG HỌC ROBOT Gọi là tọa độ của P trên hệ tọa độ vật B là vị trí tương đối của điểm gốc di động o so với điểm gốc cố định O Tọa độ của P trong hệ tọa độ gốc được tính theo công thức sau Với CHƯƠNG III ĐỘNG HỌC ROBOT Các phép biến đổi đồng nhất Xét 1 vật rắn B oxyz chuyển động trong hệ tọa độ cố định G OXYZ Sử dụng ma trận biến đổi đồng nhất ta có thể biểu diễn chuyển động của vật thể như sau ma trận biến đổi đồng nhất CHƯƠNG III ĐỘNG HỌC ROBOT Các Vectơ định vị đồng nhất CHƯƠNG III ĐỘNG HỌC ROBOT Phép tịnh tiến Giả sử cần tịnh tiến 1 điểm hay một vật thể theo vectơ biến đổi thuần nhất Ma trận chuyển đổi được định nghĩa 1 0 0 a 0 1 0 b H Trans a b c 0 0 1 c 0 0 0 1 Điểm đầu là U x y z w t điểm tới là Do đó bản chất của phép biến đổi tịnh tiến là phép cộng vectơ giữa vectơ biểu diễn điểm cần chuyển đổi và vectơ dẫn CHƯƠNG III ĐỘNG HỌC ROBOT Phép quay Giả sử ta cần quay một điểm hoặc một vật thể xung quanh trục toạ độ nào đó với góc quay α ta lần lượt có các ma trận chuyển đổi như sau 1 0 0 0 0 cos sin 0 Rot X 0 0 sin cos 0 0 0 0 1 cos sin 0 0 sin cos 0 0 Rot Z 0 0 0 1 0 0 0 0 1 cos 0 sin 0 0 1 0 0 Xoay hệ tọa độ vật thể B trong hệ tọa độ Rot Y 0 cố định G quanh điểm gốc tọa độ cố định O sin 0 cos 0
Lâm Uyên
26
87
pdf
Báo lỗi
Trùng lắp nội dung
Văn hóa đồi trụy
Phản động
Bản quyền
File lỗi
Khác
Upload
Tải xuống
đang nạp các trang xem trước
Không thể tạo bản xem trước, hãy bấm tải xuống
Tải xuống
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
Bài giảng Robot công nghiệp: Chương 1 - Tổng quan về Robot công nghiệp
23
8
1
Bài giảng Robot công nghiệp: Chương 2 - Sơ đồ cấu trúc của Robot
31
5
1
Bài giảng Robot công nghiệp: Chương 1 - Nhữ Quý Thơ (ĐH Công nghiệp Hà Nội)
28
144
1
Robot công nghiệp: Phần I - TS. Phạm Đăng Thức
75
140
5
Bài tập dài điều khiển robot công nghiệp part 2
10
117
0
Bài tập dài điều khiển robot công nghiệp
14
116
0
Điều khiển robot công nghiệp part 1
27
181
4
Điều khiển robot công nghiệp part 2
27
165
3
Điều khiển robot công nghiệp part 3
27
111
2
Điều khiển robot công nghiệp part 4
27
111
1
TÀI LIỆU XEM NHIỀU
Một Case Về Hematology (1)
8
461869
55
Giới thiệu :Lập trình mã nguồn mở
14
22655
59
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
10896
529
Câu hỏi và đáp án bài tập tình huống Quản trị học
14
10068
446
Phân tích và làm rõ ý kiến sau: “Bài thơ Tự tình II vừa nói lên bi kịch duyên phận vừa cho thấy khát vọng sống, khát vọng hạnh phúc của Hồ Xuân Hương”
3
9524
104
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8287
1125
Tiểu luận: Nội dung tư tưởng Hồ Chí Minh về đạo đức
16
8241
423
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7865
2220
Đề tài: Dự án kinh doanh thời trang quần áo nữ
17
6689
253
Vật lý hạt cơ bản (1)
29
5774
85
TỪ KHÓA LIÊN QUAN
Cơ khí - Chế tạo máy
Bài giảng Robot công nghiệp
Robot công nghiệp
Động học Robot
Các phép biến đổi đồng nhất
Phương trình động học
Cấu trúc chương trình điều khiển robot
Tổng quan về Robot công nghiệp
Sự ra đời và phát triển của Robot
Phạm vi ứng của Robot
Định nghĩa Robot
Phân loại Robot công nghiệp
Sơ đồ cấu trúc của Robot
Bậc tự do của Robot
Kết cấu của Robot
Hệ toạ độ trong robot
Vùng làm việc của Robot
Khái niệm robot
Khoa học robot
Cấu tạo robot
Robot công nghiệp Phần I
Giáo trình robot công nghiệp
Tài liệu robot công nghiệp
Chế tạo robot công nghiệp
bài tập điều khiển
Điều khiển robot công nghiệp
giáo trình Điều khiển robot công nghiệp
bài giảng Điều khiển robot công nghiệp
hướng dẫn Điều khiển robot công nghiệp
bài giảng Điều khiển robot
hướng dẫn robot công nghiệp
Cấu tạo Robot công nghiệp
Động cơ thông minh của robot
Kết cấu robot công nghiệp
lập trình Robot công nghiệp
TÀI LIỆU MỚI ĐĂNG
BeginningMac OS X Tiger Dashboard Widget Development 2006 phần 2
34
212
0
27-04-2024
Trading Strategies Profit Making Techniques For Stock_3
23
184
0
27-04-2024
Lịch sử Đội TNTP Hồ Chí Minh - CHƯƠNG III VÂNG LỜI BÁC DẠY, LÀM NGHÌN VIỆC TỐT, CHỐNG MỸ, CỨU NƯỚC, THIẾU NIÊN SĂN SÀNG
45
137
0
27-04-2024
GIÁO TRÌNH MÁY ĐIỆN KHÍ CỤ ĐIỆN - PHẦN I MÁY ĐIỆN - CHƯƠNG 1
46
131
2
27-04-2024
Giáo trình kỹ thuật sữa chữa ô tô, máy nổ part 8
47
138
1
27-04-2024
Báo cáo nghiên cứu nông nghiệp " Biofertiliser inoculant technology for the growth of rice in Vietnam: Developing technical infrastructure for quality assurance and village production for farmers "
12
87
0
27-04-2024
báo cáo hóa học:" Journal of the International AIDS Society: an important step forward"
2
85
0
27-04-2024
Báo cáo khoa học: " Biogeography of Matsucoccus josephi Bodenheimer et Harpaz in Crete and mainland Greece"
6
81
0
27-04-2024
Tổng hợp Đề thi học sinh giỏi môn Sinh lớp 9 cấp huyện vòng 1 năm 2010-2011
12
177
1
27-04-2024
báo cáo hóa học:" Perceptions of rewards among volunteer caregivers of people living with AIDS working in faith-based organizations in South Africa: a qualitative study"
10
83
0
27-04-2024
TÀI LIỆU HOT
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7865
2220
Giáo trình Tư tưởng Hồ Chí Minh - Mạch Quang Thắng (Dành cho bậc ĐH - Không chuyên ngành Lý luận chính trị)
152
5744
1368
Ebook Chào con ba mẹ đã sẵn sàng
112
3768
1231
Ebook Tuyển tập đề bài và bài văn nghị luận xã hội: Phần 1
62
5323
1136
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8287
1125
Giáo trình Văn hóa kinh doanh - PGS.TS. Dương Thị Liễu
561
3501
643
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
10896
529
Giáo trình Sinh lí học trẻ em: Phần 1 - TS Lê Thanh Vân
122
3687
525
Giáo trình Pháp luật đại cương: Phần 1 - NXB ĐH Sư Phạm
274
4054
516
Bài tập nhóm quản lý dự án: Dự án xây dựng quán cafe
35
4130
480
crossorigin="anonymous">
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.