Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Giới thiệu
Đăng ký
Đăng nhập
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Thông tin
Điều khoản sử dụng
Quy định bảo mật
Quy chế hoạt động
Chính sách bản quyền
Giới thiệu
Đăng ký
Đăng nhập
0
Trang chủ
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Tự động hoá
Phương trình động học của Robot_Chương 3
tailieunhanh - Phương trình động học của Robot_Chương 3
Tham khảo tài liệu 'phương trình động học của robot_chương 3', kỹ thuật - công nghệ, tự động hoá phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | ROBOT CỐNG NGHIỆP 27 CHƯƠNG III PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC CỦA ROBOT Kinematic Equations . Dan nhập Bất kỳ một robot nào cũng có thể coi là một tập hợp các khâu links gắn liền với các khớp joints . Ta hãy đặt trên mỗi khâu của robot một hệ toạ độ. Sử dụng các phép biến đổi thuần nhất có thể mô tả vị trí tương đối và hướng giữa các hệ toạ độ nầy. Denavit. J. đã gọi biến đổi thuần nhất mô tả quan hệ giữa một khâu và một khâu kế tiếp là một ma trận A. Nói đơn giản hơn một ma trận A là một mô tả biến đổi thuần nhất bởi phép quay và phép tịnh tiến tương đối giữa hệ toạ độ của hai khâu liền nhau. A1 mô tả vị trí và hướng của khâu đầu tiên A2 mô tả vị trí và hướng của khâu thứ hai so với khâu thứ nhất. Như vậy vị trí và hướng của khâu thứ hai so với hệ toạ độ gốc được biểu diễn bởi ma trận t2 Cũng như vậy A3 mô tả khâu thứ ba so với khâu thứ hai và T3 . Cũng theo Denavit tích của các ma trận A được gọi là ma trận T thường có hai chỉ số trên và dưới. Chỉ số trên chỉ hệ toạ độ tham chiếu tới bỏ qua chỉ số trên nếu chỉ số đó bằng 0. Chỉ số dưới thường dùng để chỉ khâu chấp hành cuối. Nếu một robot có 6 khâu ta có T6 T6 mô tả mối quan hệ về hướng và vị trí của khâu chấp hành cuối đối với hệ toạ độ gốc. Một robot 6 khâu có thể có 6 bậc tự do và có thể được định vị trí và định hướng trong trường vận động của nó range of motion . Ba bậc tự do xác định vị trí thuần tuý và ba bậc tự do khác xác định hướng mong muốn. T6 sẽ là ma trận trình bày cả hướng và vị trí của robot. Hình mô tả quan hệ đó với bàn tay máy. Ta đặt gốc toạ độ của hệ mô tả tại điểm giữa của các ngón tay. Gốc toạ độ nầy được mô tả bởi vectơ p xác định vị trí của bàn tay . Ba vectơ đơn vị mô tả hướng của bàn tay được xác định như sau p Hình Các vectơ định vị trí vá định hướng của bán tay máy TS. Phạm Đăng Phước ROBOT CỐNG NGHIỆP 28 Vectơ có hướng mà theo đó bàn tay sẽ tiếp cận đến đối tượng gọi là vectơ a approach . Vectơ có hướng mà theo đó các ngón tay của bàn tay nắm
An Tường
98
15
pdf
Báo lỗi
Trùng lắp nội dung
Văn hóa đồi trụy
Phản động
Bản quyền
File lỗi
Khác
Upload
Tải xuống
đang nạp các trang xem trước
Bấm vào đây để xem trước nội dung
Tải xuống
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
Từ triết học giáo dục đến triết lí giáo dục, lí thuyết giáo dục và công nghệ giáo dục
5
137
2
Luận văn Thạc sĩ Khoa học giáo dục: Tích hợp nội dung giáo dục truyền thống cách mạng trong dạy học môn giáo dục công dân tại Trung tâm giáo dục nghề nghiệp - giáo dục thường xuyên huyện Đại Từ, tỉnh Thái Nguyên
136
194
5
Giáo dục STEAM trong tổ chức hoạt động giáo dục ở trường mầm non đáp ứng yêu cầu đổi mới giáo dục
6
7
1
Tiểu luận: Tình hình chung của giáo dục đại học, giáo dục đại học ngoài công lập. Hãy phân tích về: Chương trình – Giáo trình
32
913
17
Giáo dục giới tính và tình dục toàn diện trong môn Giáo dục Kinh tế và Pháp luật cấp Trung học phổ thông (Chương trình Giáo dục phổ thông 2018)
6
130
2
Luận văn Thạc sĩ Khoa học chuyên ngành Quản lý giáo dục: Biện pháp quản lý công tác xã hội hoá giáo dục mầm non tỉnh Nam Định trong giai đoạn hiện nay
32
954
11
Quyết định số: 2091/QĐ-BGDĐT của Bộ giáo dục và đào tạo-Ban hành khung kế hoạch thời gian năm học 2010-2011 của giáo dục mầm non, giáo dục phổ thông và giáo dục thường xuyên
4
267
0
Đề tài: Kế thừa những tư tưởng giáo dục về giáo dục của Khổng Tử trong việc xây dựng nền giáo dục nước ta hiện nay
42
313
6
Module Giáo dục thường xuyên 26: Chương trình giáo dục pháp luật, văn hóa - xã hội, sức khỏe, môi trường, phát triển kinh tế trong chương trình giáo dục thường xuyên
21
633
0
Module Giáo dục thường xuyên 1: Giáo dục thường xuyên trong hệ thống giáo dục quốc dân - Thái Thị Xuân Đào
50
390
4
TÀI LIỆU XEM NHIỀU
Một Case Về Hematology (1)
8
462336
61
Giới thiệu :Lập trình mã nguồn mở
14
25915
79
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
11335
542
Câu hỏi và đáp án bài tập tình huống Quản trị học
14
10543
466
Phân tích và làm rõ ý kiến sau: “Bài thơ Tự tình II vừa nói lên bi kịch duyên phận vừa cho thấy khát vọng sống, khát vọng hạnh phúc của Hồ Xuân Hương”
3
9835
108
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8885
1161
Tiểu luận: Nội dung tư tưởng Hồ Chí Minh về đạo đức
16
8499
426
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
8098
2279
Giáo trình Tư tưởng Hồ Chí Minh - Mạch Quang Thắng (Dành cho bậc ĐH - Không chuyên ngành Lý luận chính trị)
152
7709
1788
Đề tài: Dự án kinh doanh thời trang quần áo nữ
17
7240
268
TỪ KHÓA LIÊN QUAN
Tự động hoá
Giáo dục
đào tạo
giáo trình đại học cao đẳng
Phương trình động học của Robot
giáo trình tự động
Khoa học giáo dục
Quản lý giáo dục
Triết học giáo dục
Triết lí giáo dục
Lí thuyết giáo dục
Công nghệ giáo dục
Cách mạng công nghiệp lần thứ tư
Luận văn Thạc sĩ Khoa học giáo dục
Phương pháp dạy học
Giáo dục truyền thống cách mạng
Dạy học môn giáo dục công dân
Trung tâm giáo dục thường xuyên
Tạp chí Giáo dục
Giáo dục mầm non
Giáo dục STEAM
Hoạt động giáo dục ở trường mầm non
Đổi mới giáo dục
Bản chất của giáo dục STEM
Chương trình giáo dục mầm non
Chương trình giáo dục đại học
Giáo trình giáo dục đại học
Giáo dục đại học
Tiểu luận giáo dục học
Thuyết trình giáo dục đại học
Giáo dục đại học Việt Nam
Giáo dục đại học thế giới
Giáo dục giới tính
Giáo dục giới tính và tình dục toàn diện
Môn Giáo dục Kinh tế và Pháp luật
Luận văn Thạc sĩ Quản lý giáo dục
Quản lý công tác giáo dục mầm non
Xã hội hóa giáo dục mầm non
Giáo dục mầm non tỉnh Nam Định
Mục tiêu phát triển giáo dục mầm non
Biện pháp xã hội hóa giáo dục
Quyết định số 2091 QĐ BGDĐT
Luật giáo dục
Điều lệ giáo dục mầm non
Điều lệ giáo dục phổ thông
Điều lệ giáo dục thường xuyên
Quyết định giáo dục
Kế thừa tư tưởng giáo dục Khổng Tử
Tư tưởng giáo dục Khổng Tử
Tư tưởng giáo dục
Giáo dục của Khổng Tử
Xây dựng nền giáo dục nước ta
Xây dựng nền giáo dục
Module Giáo dục thường xuyên
Giáo dục thường xuyên
Module Giáo dục thường xuyên 26
Chương trình giáo dục pháp luật
Chương trình giáo dục văn hóa xã hội
Chương trình giáo dục sức khỏe
Hệ thống giáo dục quốc dân
Lịch sử phát triển giáo dục thường xuyên
Nhiệm vụ của giáo dục thường xuyên
Xu thế phát triển giáo dục thường xuyên
Giáo dục Hoa Kỳ
Giáo dục đại học Hoa Kỳ
Đặc điểm giáo dục đại học Hoa Kỳ
Giáo dục phổ thông Việt Nam
Giáo dục phổ thông Phần Lan
Giáo dục phổ thông
Tài chính giáo dục
Tài chính giáo dục đại học
Tài chính giáo dục đại học Việt Nam
Đánh giá chất lượng giáo dục đại học
Chất lượng giáo dục đại học
Giáo dục Singapore
Cấu trúc giáo dục Singapore
Hệ thống giáo dục
Hệ thống giáo dục đại học Việt Nam
Chất lượng sinh viên
Cải cách giáo dục
Đánh giá chất lượng giáo dục
Chất lượng giáo dục
Giáo dục ngoài công lập
Quản lý giáo dục kỹ năng sống
Giáo dục kỹ năng sống
Giáo dục kỹ năng sống cho học sinh
Giáo dục kỹ năng sống tại trường học
Thực trạng giáo dục kỹ năng sống
Giải pháp giáo dục kỹ năng sống
Giáo dục đạo đức cho học sinh
Thực trạng giáo dục đạo đức
Trung tâm giáo dục nghề nghiệp
Phương pháp giáo dục
Tài liệu Bồi dưỡng cán bộ giáo dục
Quản lý chất lượng giáo dục
Mô hình quản lý chất lượng giáo dục
Kiểm định chất lượng giáo dục
Luận án Tiến sĩ Khoa học Giáo dục
Luận án Tiến sĩ
Tiến sĩ Khoa học Giáo dục
Luận án Khoa học Giáo dục
Hoạt động giáo dục ngoài giờ
Lý luận và Lịch sử giáo dục
Giáo dục kĩ năng hợp tác
Nâng cao chất lượng giáo dục trẻ
Giáo dục đạo đức
Đổi mới chương trình giáo dục
Tăng cường trải nghiệm giáo dục
Quản lý hoạt động giáo dục đạo đức
Giáo dục hướng nghiệp
Giáo dục công dân
Tài nguyên giáo dục mở
Giáo dục mở
Phát triển tài nguyên giáo dục mở
Quyền tiếp cận giáo dục đại học
Quyền thụ hưởng giáo dục đại học
Nâng cao chất lượng giáo dục đại học
TÀI LIỆU MỚI ĐĂNG
Báo cáo nghiên cứu nông nghiệp " Field control of pest fruit flies in Vietnam "
14
189
4
23-12-2024
Hướng dẫn chế độ dinh dưỡng cho người bệnh viêm khớp
5
167
2
23-12-2024
Giáo án điện tử tiểu học môn lịch sử: Cách mạng mùa thu
39
164
1
23-12-2024
Báo cáo nghiên cứu khoa học " NÂNG QUAN HỆ KINH TẾ THƯƠNG MẠI VIỆT NAM - TRUNG QUỐC LÊN TẦM CAO THỜI ĐẠI "
8
170
1
23-12-2024
Báo cáo nghiên cứu khoa học " Sự nhất quán phát triển kinh tế thị trường XHCN trong xây dựng xã hội hài hoà của Trung Quốc và đổi mới của Việt Nam "
8
144
1
23-12-2024
OPEN SOURCE ERP REASONABLE TOOLS FOR MANUFACTURING SMEs?
1
148
1
23-12-2024
Lịch sử Trung Quốc 5000 năm tập 3 part 2
54
148
1
23-12-2024
Phạm trù Chủ nghĩa cá nhân của tư tưởng phương Tây trong sự lý giải của Phan Khôi _1
9
128
0
23-12-2024
Sinh thái học nông nghiệp : Sinh thái học và sự phát triển Nông nghiệp part 8
8
135
0
23-12-2024
Giáo án hình học lớp 6 - Tiết 9. KHI NÀO THÌ AM + MB = AB
6
169
1
23-12-2024
TÀI LIỆU HOT
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
8098
2279
Giáo trình Tư tưởng Hồ Chí Minh - Mạch Quang Thắng (Dành cho bậc ĐH - Không chuyên ngành Lý luận chính trị)
152
7709
1788
Ebook Chào con ba mẹ đã sẵn sàng
112
4406
1371
Ebook Tuyển tập đề bài và bài văn nghị luận xã hội: Phần 1
62
6273
1266
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8885
1161
Giáo trình Văn hóa kinh doanh - PGS.TS. Dương Thị Liễu
561
3835
680
Giáo trình Sinh lí học trẻ em: Phần 1 - TS Lê Thanh Vân
122
3917
609
Giáo trình Pháp luật đại cương: Phần 1 - NXB ĐH Sư Phạm
274
4700
565
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
11335
542
Bài tập nhóm quản lý dự án: Dự án xây dựng quán cafe
35
4501
490