tailieunhanh - Tối ưu hóa góc quay các khớp trong điều khiển cánh tay robot

Bài viết Tối ưu hóa góc quay các khớp trong điều khiển cánh tay robot trình bày một phương pháp hình học để tính toán và tối ưu hóa các góc quay của các khớp trong việc điều khiển cánh tay robot trong mặt phẳng. Phương pháp được sử dụng trong bài báo mang tính trực quan và có thể mở rộng cho nhiều trường hợp. | KHOA HỌC amp CÔNG NGHỆ TỐI ƯU HÓA GÓC QUAY CÁC KHỚP TRONG ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY ROBOT OPTIMIZATION OF JOINT-ANGLES IN CONTROLLING ROBOT ARM Nguyễn Mai Quyên1 Chu Bình Minh2 Hà Bình Minh3 1 Khoa Toán kinh tế - Trường Đại học Kinh tế quốc dân 2 Khoa Khoa học cơ bản - Trường Đại học Kinh tế - Kỹ thuật Công nghiệp 3 Khoa Hệ thống thông tin quản lý - Trường Đại học Ngân hàng Thành phố Hồ Chí Minh Đến Tòa soạn ngày 07 05 2021 chấp nhận đăng ngày 13 07 2021 Tóm tắt Bài báo trình bày một phương pháp hình học để tính toán và tối ưu hóa các góc quay của các khớp trong việc điều khiển cánh tay robot trong mặt phẳng. Phương pháp được sử dụng trong bài báo mang tính trực quan và có thể mở rộng cho nhiều trường hợp. Từ khóa Ma trận phép quay cánh tay robot tối ưu hóa điều khiển. Abstract The paper presents a geometrical method for calculating and optimizing the joint-angles of robot arm in the plane. The method used in the paper is very visual and can be extended to general cases. Keywords Matrix rotation robot arm optimization control. 1. GIỚI THIỆU khiển trên bàn tay robot khi biết vị trí các khớp và các góc của cánh tay. Trong bài toán Cánh tay robot với ưu điểm là thiết bị có thể động học nghịch ta cần xác định vị trí các thực hiện các thao tác phức tạp trong những khớp của cánh tay robot khi biết vị trí cuối môi trường khắc nghiệt hoặc nguy hiểm. Cánh của chúng 1-3 . Bài toán thuận đã được giải tay robot thực hiện công việc một cánh nhanh quyết tương đối trọn vẹn trong nhiều trường chóng chính xác lặp lại nhiều lần mà không hợp trong khi bài toán nghịch là một bài toán mệt mỏi. Do vậy cánh tay robot ngày càng trở khó và không có phương pháp chung để giải nên phổ biến trong rất nhiều lĩnh vực trong quyết cho mọi trường hợp. Với mỗi trường công nghiệp cũng như trong cuộc sống. Bên hợp cánh tay robot ta cần phải áp dụng kiến cạnh việc thiết kế các cánh tay robot cho phù thức hình học và đại số vào để tìm được các hợp với mỗi công việc việc nghiên cứu động góc quay cho mỗi khớp.