tailieunhanh - Giáo trình lý thuyết kỹ thuật điều khiển tự động 7

Cách sơ khai nhất để thực hiện điều khiển hành trình chỉ đơn giản là giữ nguyên vị trí của bộ điều tiết ga của trình điều khiển. Tuy nhiên, trên địa hình miền núi, chiếc xe sẽ bị hãm lại khi leo dốc và được tăng tốc khi xuống dốc. Trong thực tế, bất kỳ tham số nào khác với những gì đã được giả định trong thời gian thiết kế sẽ trở thành một sai số tỷ lệ ở tốc độ đầu ra, bao gồm cả khối lượng chính xác của chiếc xe, độ cản của gió, và. | 116 CHƯƠNG 3 ĐẶC TÍNH ĐÔNG HOC CUA HỆ THÔNG Tự ĐÔNG 331 Đặc tính thời gian cua hệ thông Xét hệ thong co hàm truyền G s bosìn b1s n 1 L bm-1s bm aosn a-1sn-1 -------------- an-iS an Biến đổi Laplace cua hàm qua độ là O7s _ G s 1 f bos b1s l 1 L bm-1s bm H s - -------------------- ------- --- s sI aos as L an-1 s an Cz 1 n 1 IV Tuy theo đặc điềm cUà hệ thong mà đặc tính thời giàn cUà hệ thong co thề co càc dàng khàc nhàu. Tuy vày chung tà co thề rUt rà một số ké t luàn quàn trong sàu đày u Nều G s khong co khàu tích phàn vi phàn ly tường thì hàm trong lường suy giàm vé 0 hàm quà đo co già trị xàc làp khàc 0. b m b. . tm-Ị b Ỳ aos a. s -1 - an-Ls an y h lim sH s lim s y -1 b is bm ì Ỳ s aos ais 1 an-iS an u Nều G s co khàu tích phàn ly tường an 0 thì hàm trong lường co già trị xàc làp khàc 0 hàm quà đo tàng đền vo cung. b s -1 L bm-is b ì aos a1s -1 L a ì g ra lim sG s lim s s 0 s 0 s 0 s 0 ìbn 0 an g ra lim sG s lim s s 0 s 0 _È 0 an-1 0 h . limsH s lim 11. b s - b- s s s s as as ----- a _ s ụ n- TC u Nề u G s co khàu vi phàn ly tường bm 0 thì hàm quà đo suy giàm về 0. h lim sH s lim s s 0 s 0 f 1 bosn 1 . bn-1s ì Ỳ s aosn asn-1 --- an-is an . 1 V 1 IV 0 ĐẶC TÍNH ĐỘNG HỌC CỦA HỆ THỐNG 117 u Nếu G s là hệ thong hợp thức m n thì h 0 0. h 0 lim H s lim s s 1 bosm biSm 1 L bm-1s bm s aosn a. sI-1 - an-is an . J 1 t v 1 tv 0 u Nếu G s là hệ thong hợp thức chặt m n thì g 0 0. g 0 1 Gw m í . X b sb ì 0 s s aos UịS 1 L an1s an J u Nếu G s không co khàu tích phàn vi phàn ly tưông và co n cực phàn biệt H s cô thế phàn tích dưôi dàng h h H s h Ỵ h s i 1 s - Pi Biến đổi LàplàCế ngược biếu thức tà được hàm quà độ cUà hệ thong là h t ho ịh ep i 1 Do đô hàm quà đọ là tô hợp tuyến tính cUà càc hàm mu cợ sô tự nhiến. Nếu tất cà càc cực Pi đếu là cực thực thì hàm quà đô không cô dàô đông ngựợc lài nếu cô ít nhất môt càp cực phực thì hàm quà đô cô dàô đông. Trến đày vựà trình bày môt vài nhàn xệt vệ đàc tính thôi giàn cuà hệ thông tự đông. Thông quà