tailieunhanh - Giáo trình lý thuyết kỹ thuật điều khiển tự động 5

Tham khảo tài liệu 'giáo trình lý thuyết kỹ thuật điều khiển tự động 5', kỹ thuật - công nghệ, tự động hoá phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | 78 CHƯƠNG 2 Áp dụng các cong thức từ đến ta rút ra được hệ phương trình trang thái mo tá hệ thong lá x t Ax t Br t c t C x t 0 1 0 0 1 0 0 trong đo A 0 0 1 0 0 1 B 0 _ - a3 - a2 - a1. -1 0 -6 -5. 1 C b2 b1 bo 20 10 0 Nhận xet Mác dú hệ thong cho bơi sơ đo khoi ợ ví dụ vá lá như nháú nhưng hệ phương trình tráng thái thánh láp được ơ hái ví dụ trến lái khác nháú. Điếú náy khong co gì vo ly vì bán chát các biến tráng thái lá các biến phú được đát rá nhám chúyến phương trình vi phán bác n thánh hệ gom n phương trình vi phán bác nhát do cách đát các biến tráng thái ơ hái ví dú trện lá khác nháú nện kệt qúá hệ phương trình biến tráng thái bát búỌc phái khác nháú. 3- Phương phập đật biến trậng thậi trực tiếp tren sơ đồ khối Nệu hệ thong đươc cho dươi dáng sơ đo khoì tá co thệ9 đát biến tráng thái trực tiệp trện sơ đo khối. Sáú đáy lá mọt so ví dú. Ví du . Háy thánh láp hệ phương trình tráng thái mo tá hệ thong co sơ đo khoì như sáú Giải. Vệ lái sơ đo khoì cúá hệ thong trện vơi các biến tráng thái đươc đát như sáú MO TÁ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỂU KHIEN LIEN TỤC 79 Với cách đặt biến trạng thái như hình vẽ ta có các quan hệ sau Xt s X2 s . . 3X1 5 10X2 3 x t -3 X1 t 10 x2 t V s X3 s 3X2 s X2 s X3 s x2 t - x2 t x3 t X3 s I R s - C s sX3 s R s - X1 s x3 t - X1 t r t Kết hớp và ta đước hệ phướng trình trạng thái x t -3 10 0 x1 t 0 x 2 t 0 -1 1 x2 t 0 r t _ x3 t _ L-1 0 0 _ X3 t _ L1J Đáp ứng của hệ thông X1 t x2 t X3 t c t X1 t 1 0 0 Nhân xét Dẽ thay rang tuy thẽó cach đat biến trang thai trẽn sớ đó khói ma ta có thế dan ra đước cac hệ phướng trình trang thai hóan tóan khac nhau. Điẽu nay mót lan nữa khang định mót hẽ thong có thẽ đước mó ta bang nhiẽu hẽ phướng trình trang thai. Ví du . Hay thanh lap hẽ phướng trình trang thai mó ta hẽ thống với cac biẽn trang thai đước xac định trẽn sớ đó khói như sau 80 CHƯƠNG 2 Giải Với các biến trạng thái như trên sơ đồ khôi ta co các quan hệ sau 1 s s l 2 s s 5 sX s -5 X1 s 2 X2 s

• Tự động hoá
• Điều khiển tự động
• Giáo trình kỹ thuật
• cơ kỹ thuật
• hệ thống điều khiển liên tục
• thiết kế hệ thống điều khiển
• xây dựng hệ thống điều khiển
• Bài giảng Điều khiển tự động
• Nguyên tắc điều khiển tự động
• Phân loại hệ thống điều khiển
• Điều khiển tốc độ động cơ
• Hệ thống điều khiển hở
• Tổng quan về điều khiển tự động
• Cấu trúc hệ thống điều khiển
• Nguyên tắc điều khiển
• lý thuyết điều khiển tự động
• bài giảng lý thuyết điều khiển tự động
• tài liệu lý thuyết điều khiển tự động
• giáo trình lý thuyết điều khiển tự động
• đề cương lý thuyết điều khiển tự động