tailieunhanh - Thiết kế bộ điều khiển bền vững thích nghi trên cơ sở mạng nơ rôn điều khiển cho robot công nghiệp

Bài viết Thiết kế bộ điều khiển bền vững thích nghi trên cơ sở mạng nơ rôn điều khiển cho robot công nghiệp đề xuất một bộ điều khiển bền vững thích nghi trên cơ sở mạng nơ rôn cho robot công nghiệp. Trong thực tế robot là một hệ thống phi tuyến và trong quá trình làm việc, chúng thường phải chịu đựng ma sát phi tuyến, sự thay đổi của tải và nhiễu bên ngoài tác động, . | ISSN 1859-1531 - TẠP CHÍ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ - ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG VOL. 18 NO. 11 2020 21 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG THÍCH NGHI TRÊN CƠ SỞ MẠNG NƠ RÔN ĐIỀU KHIỂN CHO ROBOT CÔNG NGHIỆP DESIGN OF ADAPTIVE ROBUST CONTROLLER BASED ON NEURAL NETWORKS CONTROL FOR INDUSTRIAL ROBOT MANIPULATOR Vũ Thị Yến Bùi Văn Huy Phùng Thị Vân Trường Đại học Công nghiệp Hà Nội havi2203@ Tóm tắt - Bài báo này đề xuất một bộ điều khiển bền vững thích Abstract - This article proposes an adaptive robust controller based nghi trên cơ sở mạng nơ rôn cho robot công nghiệp. Trong thực tế on neural networks for industrial robot manipulators IRM . In fact robot robot là một hệ thống phi tuyến và trong quá trình làm việc chúng manipulators are a nonlinear system and in the working process they thường phải chịu đựng ma sát phi tuyến sự thay đổi của tải và usually bear nonlinear fiction payload variation external disturbance nhiễu bên ngoài tác động Để giải quyết vấn đề này một bộ điều etc. To deal with these problems an intelligent controller designed khiển thông minh đã được thiết kế trên cơ sở kế thừa ưu điểm của based on inheriting the advantages of the robust adaptive NN and the bộ điều kiển thích nghi nơ rôn và SMC để điều khiển vị trí của một SMC scheme to control the positions of industrial robot manipulators. robot công nghiệp. Trong bộ điều khiển đưa ra NNs sử dụng để In the proposed controller the NN is used to approximate the unknown xấp xỉ động lực học chưa rõ của hệ thống robot công nghiệp. Luật dynamic of the IRMs system. The adaptation laws of network thích nghi của các tham số mạng được thiết lập bằng thuyết ổn parameters are established based on the Lyapunov stability theory as định Lyapunov ổn định và bền vững của toàn bộ hệ thống điều well as the guaranteed stability and robustness of the entire control khiển đã đạt được. Cuối cùng kết quả mô phỏng được thực hiện system. Finally simulations performed on a three link robot