Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Giới thiệu
Đăng ký
Đăng nhập
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Thông tin
Điều khoản sử dụng
Quy định bảo mật
Quy chế hoạt động
Chính sách bản quyền
Giới thiệu
Đăng ký
Đăng nhập
0
Trang chủ
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Tự động hoá
Kết hợp điều khiển trượt và mạng nơ ron để điều khiển xe tự cân bằng
tailieunhanh - Kết hợp điều khiển trượt và mạng nơ ron để điều khiển xe tự cân bằng
Để điều khiển cho xe tự cân bằng thì hiện nay có rất nhiều phương pháp hiệu quả như điều khiển trượt, điều khiển PID, LQR, BackStepping . Bản thân cá nhân bộ điều khiển trượt hoặc sử dụng mạng nơ ron làm bộ điều khiển cũng thu được kết quả rất tốt. Trong bài viết này, tác giả không sử dụng bộ điều khiển nơ ron làm bộ điều khiển chính, mà sử dụng khả năng nhận dạng đối tượng của mạng nơ ron, nhằm mục đích nhận dạng các thành phần nhiễu xuất hiện ngẫu nhiên trong hệ. | Tuyển tập Hội nghị Khoa học thường niên năm 2021. ISBN 978-604-82-5957-0 KẾT HỢP ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT VÀ MẠNG NƠ RON ĐỂ ĐIỀU KHIỂN XE TỰ CÂN BẰNG Nguyễn Đức Minh Trường Đại học Thủy lợi email minhnd@ 1. GIỚI THIỆU tự cân bằng được minh họa trên Hình 1. Đây Để điều khiển cho xe tự cân bằng thì hiện là rô bốt 3 bậc tự do với 3 biến khớp lần lượt là biến di chuyển x biến góc quay δ và biến nay có rất nhiều phương pháp hiệu quả như góc nghiêng θ. điều khiển trượt điều khiển PID LQR BackStepping. Bản thân cá nhân bộ điều khiển trượt hoặc sử dụng mạng nơ ron làm bộ điều khiển cũng thu được kết quả rất tốt. Tuy nhiên trong trường hợp nhiễu bất định xuất hiện thì các phương pháp trên có những hạn chế nhấn định. Trong bài báo này tác giả không sử dụng bộ điều khiển nơ ron làm bộ điều khiển chính mà sử dụng khả năng nhận dạng đối tượng của mạng nơ ron nhằm mục đích nhận dạng các thành phần nhiễu xuất hiện ngẫu nhiên trong hệ. Khi đó bộ điều khiển trượt sẽ làm tốt nhiệm vụ còn lại khi hệ được lý tưởng hóa sau khi bù nhiễu bằng mạng nơ ron. Việc sử dụng mạng nơ ron để nhận dạng nhiễu và bù nhiễu thường dựa trên kinh Hình 1. Cấu trúc của xe tự cân bằng. nghiệm lựa chọn mạng và số nơ ron trên mỗi lớp mạng trong nghiên cứu này tác giả sẽ . Phương trình Lagrange đưa ra kết quả lựa chọn của mình từ kinh J x amp l2 x amp r2 m M x amp l x amp r 2 nghiệm của các nghiên cứu trước đó trong L mw wy r2 2 2 2 phương án lựa chọn luật điều khiển hoặc x amp x amp r amp 1 cos 2 ML J p J c 1 phương án bù nhiễu. Từ đó áp dụng vào điều ML l 2 amp 2 2 khiển và bù nhiễu cho xe hai bánh tự cân 2 bằng có dặc tính động học phi tuyến. 1 x amp l x amp r Jv mgl cos 2 D 2. CẤU TRÚC VÀ MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC Trong đó xl xr là khoảng dịch chuyển của CỦA XE TỰ CÂN BẰNG bánh trái bánh phải dọc theo trục x D là . Mô hình của xe tự cân bằng. hoảng cách giữa 2 bánh xe theo trục z Thông thường mô hình động học của rô Cấu trúc bộ điều khiển PID bốt được xây dựng bằng phương pháp Euler- K u s K p i sKd e s 2
Thi Cầm
49
3
pdf
Báo lỗi
Trùng lắp nội dung
Văn hóa đồi trụy
Phản động
Bản quyền
File lỗi
Khác
Upload
Tải xuống
đang nạp các trang xem trước
Bấm vào đây để xem trước nội dung
Tải xuống
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
Điều khiển xe tự cân bằng bằng Arduino Uno thông qua smartphone
6
144
2
Kết hợp điều khiển trượt và mạng nơ ron để điều khiển xe tự cân bằng
3
30
1
Luận văn Thạc sĩ Khoa học: Nghiên cứu ứng dụng thuật toán chặt cân bằng cho bài toán điều khiển cân bằng xe hai bánh
80
46
3
Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật Cơ điện tử: Nghiên cứu, thiết kế, thử nghiệm xe hai bánh tự cân bằng
84
44
6
Mô hình hoá và điều khiển tối ưu cho hệ xe hai bánh tự cân bằng
9
131
4
Điều khiển xe hai bánh tự cân bằng mô hình bất định dựa trên phương pháp quy hoạch động thích nghi
7
57
3
Phương pháp nhận diện biển số xe ô tô sử dụng học máy và thư viện OpenCV
6
2
1
Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật: Nghiên cứu điều khiển cho đối tượng có mô hình bất định - ứng dụng điều khiển cân bằng xe hai bánh
74
48
3
Điều khiển PD cho hệ xe đạp một bánh tự cân bằng: mô phỏng và thực nghiệm
12
6
1
XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG DI CHUYỂN TRÊN ĐỊA HÌNH PHẲNG
1
89
2
TÀI LIỆU XEM NHIỀU
Một Case Về Hematology (1)
8
461863
55
Giới thiệu :Lập trình mã nguồn mở
14
22631
59
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
10884
529
Câu hỏi và đáp án bài tập tình huống Quản trị học
14
10064
446
Phân tích và làm rõ ý kiến sau: “Bài thơ Tự tình II vừa nói lên bi kịch duyên phận vừa cho thấy khát vọng sống, khát vọng hạnh phúc của Hồ Xuân Hương”
3
9518
104
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8278
1125
Tiểu luận: Nội dung tư tưởng Hồ Chí Minh về đạo đức
16
8228
423
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7864
2220
Đề tài: Dự án kinh doanh thời trang quần áo nữ
17
6674
253
Vật lý hạt cơ bản (1)
29
5769
85
TỪ KHÓA LIÊN QUAN
Tự động hoá
Xe tự cân bằng
Điều khiển trượt
Mạng nơ ron
Điều khiển xe tự cân bằng
Điều khiển PID
Phương trình Lagrange
Nghiên cứu khoa học
Thiết kế xe hai bánh
Chế tạo xe hai bánh đồng trục
Xe hai bánh
Luận văn Thạc sĩ
Luận văn Thạc sĩ ngành Tự động hóa
Thuật toán chặt cân bằng
Bài toán điều khiển cân bằng xe hai bánh
Mô hình xe hai bánh
Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật Cơ điện tử
hử nghiệm xe hai bánh tự cân bằng
Kỹ thuật Cơ điện tử
Bộ điều khiển PID
Xây dựng bộ điều khiển PID
Nguyên lý cân bằng
Bài viết về kỹ thuật
Xe hai bánh tự cân bằng
Điều khiển tối ưu
Hệ thống MIMO
Giải thuật điều khiển tối ưu
Động lực học và Điều khiển
Điều khiển tối ưu thích nghi
Quy hoạch động thích nghi
Cấu trúc Actor Critic
Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật
Kỹ thuật điều khiển
Tự động hóa
Mô hình bất định
Điều khiển cân bằng xe hai bánh
Mô hình mô tả hệ bất định
Xe đạp một bánh
Điều khiển PD
Điều khiển cân bằng
Hệ MIMO under actuated giả lập
Mô phỏng Matlab/Simulink
Luận văn tốt nghiệp
Xe hai bánh
Điều khiển cơ khí
Hệ thống cân bằng
Tài liệu tự động hóa
động lực học
tín hiệu cảm biến
Hồi tiếp phi tuyến
Quy luật điều khiển cho xe hai bánh
Phương pháp Lagrange
TÀI LIỆU MỚI ĐĂNG
Sáng tạo trong thuật toán và lập trình với ngôn ngữ Pascal và C# Tập 2 - Chương 4
47
246
1
26-04-2024
extremetech Hacking Firefox phần 7
46
187
0
26-04-2024
Công nghiệp gang thép Việt Nam : Một giai đoạn phát triển và chuyển đổi chính sách mới part 5
6
194
0
26-04-2024
Data Structures and Algorithms - Chapter 8: Heaps
41
118
0
26-04-2024
Khóa luận tốt nghiệp: Giải pháp nâng cao chất lượng phương thức thanh toán tín dụng chứng từ phục vụ xuất nhập khẩu tại ngân hàng Thương mại Việt Nam - Trần Thị Tân
12
116
0
26-04-2024
Báo cáo khoa học: " Biogeography of Matsucoccus josephi Bodenheimer et Harpaz in Crete and mainland Greece"
6
80
0
26-04-2024
Báo cáo khoa học: "Modèle d’évolution des peuplements en futaie jardinée M Bruciamacchie"
10
77
0
26-04-2024
Bài giảng hệ điều hành : HỆ ĐIỀU HÀNH NÂNG CAO part 4
6
113
0
26-04-2024
Kiến thức vượt qua kì thi quốc gia 11
6
97
0
26-04-2024
Thủ thuật Windows : Kết nối mạng và gửi Fax part 10
10
95
0
26-04-2024
TÀI LIỆU HOT
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7864
2220
Giáo trình Tư tưởng Hồ Chí Minh - Mạch Quang Thắng (Dành cho bậc ĐH - Không chuyên ngành Lý luận chính trị)
152
5717
1363
Ebook Chào con ba mẹ đã sẵn sàng
112
3767
1231
Ebook Tuyển tập đề bài và bài văn nghị luận xã hội: Phần 1
62
5318
1136
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8278
1125
Giáo trình Văn hóa kinh doanh - PGS.TS. Dương Thị Liễu
561
3496
643
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
10884
529
Giáo trình Sinh lí học trẻ em: Phần 1 - TS Lê Thanh Vân
122
3682
525
Giáo trình Pháp luật đại cương: Phần 1 - NXB ĐH Sư Phạm
274
4044
514
Bài tập nhóm quản lý dự án: Dự án xây dựng quán cafe
35
4126
480
crossorigin="anonymous">
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.