Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Giới thiệu
Đăng ký
Đăng nhập
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Thông tin
Điều khoản sử dụng
Quy định bảo mật
Quy chế hoạt động
Chính sách bản quyền
Giới thiệu
Đăng ký
Đăng nhập
0
Trang chủ
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Tự động hoá
Động lực học ngược robot dư dẫn động
tailieunhanh - Động lực học ngược robot dư dẫn động
Động lực học ngược robot là một bài toán quan trọng trong thiết kế robot nói riêng và ngành kĩ thuật robot nói chung. Bài viết Động lực học ngược robot dư dẫn động trình bày việc sử dụng khái niệm ma trận tựa nghịch đảo để tính toán bài toán động lực học ngược robot dư dẫn động. | Tuyển tập Hội nghị Khoa học thường niên năm 2020. ISBN 978-604-82-3869-8 ĐỘNG LỰC HỌC NGƯỢC ROBOT DƯ DẪN ĐỘNG Lương Bá Trường Trường Đại học Thủy lợi email truonglb@ 1. GIỚI THIỆU xylanh AD momen quán trính đối với trục quay đi qua khối tâm là J3. Điểm thao tác E Động lực học ngược robot là một bài toán có khối lượng mE đặt tại đầu C của piston quan trọng trong thiết kế robot nói riêng và BC chuyển động đều trên đường thẳng KL ngành kĩ thuật robot nói chung. Động lực học xuất phát từ K. ngược cho phép ta tìm được các lực momen dẫn động của các khâu dẫn từ quy luật chuyển động của khâu thao tác robot. Đối với các robot hoạt động theo các quỹ đạo được thiết kế trước như robot hàn robot lắp ráp robot trung gian trong các dây chuyền sản xuất tự động để tăng tính linh hoạt của robot người ta thường thiết kế robot có nhiều khâu việc này dẫn tới các tọa độ suy rộng của robot nhiều hơn các tọa độ biểu diễn vị trí và hướng của khâu thao tác trong không gian thao tác robot đây là các robot dư dẫn động. Robot dư dẫn động sẽ có nhiều cấu hình thỏa mãn vị trí điểm thao tác vì vậy về mặt toán học bài toán động học ngược sẽ cho ta nhiều giá trị nghiệm thỏa mãn. Để đảm bảo tính liên tục của robot trong báo cáo trình bày việc sử dụng khái niệm ma trận tựa Hình 1. Robot phẳng 3DOF nghich đảo để tính toán bài toán động lực Để giải bài toán động lực học ngược ta học ngược robot dư dẫn động. tiến hành qua ba bước sau Mô hình robot áp dụng trong báo cáo là Bước 1 Thiết lập phương trình vi phân robot phẳng ba bậc tự do như trên hình 1. mô tả chuyển động của robot. Thanh OA đồng chất có chiều dài OA l1 Bước 2 Giải bài toán động học ngược. khối lượng m1 khối tâm tại C1 OC1 c1 Bước 3 Tính toán lực momen dẫn động từ chuyển động quay quanh trục cố định tại O phương trình vi phân chuyển động. có momen quán tính đối với trục quay đi qua khối tâm là J1. Xylanh AD có khối lượng m2 2. PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU khối tâm tại C2 AC2 c2 l0 là khoảng cách ban đầu của piston so với đầu A của .
Mai Thu
108
4
pdf
Báo lỗi
Trùng lắp nội dung
Văn hóa đồi trụy
Phản động
Bản quyền
File lỗi
Khác
Upload
Tải xuống
đang nạp các trang xem trước
Bấm vào đây để xem trước nội dung
Tải xuống
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
Động lực học ngược robot dư dẫn động
4
34
1
Động lực học ngược của tay máy bốc xếp
9
99
0
Về phương pháp giải bài toán động lực học ngược robot song song
9
150
2
Xây dựng bài toán động học, động lực học cho mô hình máy khắc laser
10
111
3
Tóm tắt luận văn Tiến sĩ Cơ học: Nghiên cứu giảm dao động cho công trình theo mô hình con lắc ngược chịu tác dụng của ngoại lực
26
82
2
Xây dựng mô hình động lực học ngược cho máy in 3D FDM khổ nhỏ
8
38
1
Điều khiển ổn định và động lực học ngược tay máy robot một khâu đàn hồi
10
49
3
Tóm tắt luận văn Tiến sĩ Kỹ thuật: Giải bài toán ngược động học, động lực học và điều khiển trượt rôbốt dư dẫn động dựa trên kỹ thuật toán hiệu chỉnh gia lượng véc tơ toạ độ suy rộng
23
145
3
Thiết lập mô hình động lực học ngược cho máy CNC 4D dạng trục/bàn khổ lớn tự chế tạo tại Việt Nam
10
54
1
Động học ngược tay máy chuỗi dư dẫn động: Chuyển động lặp của biến khớp
7
47
3
TÀI LIỆU XEM NHIỀU
Một Case Về Hematology (1)
8
461871
55
Giới thiệu :Lập trình mã nguồn mở
14
22662
59
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
10897
529
Câu hỏi và đáp án bài tập tình huống Quản trị học
14
10069
446
Phân tích và làm rõ ý kiến sau: “Bài thơ Tự tình II vừa nói lên bi kịch duyên phận vừa cho thấy khát vọng sống, khát vọng hạnh phúc của Hồ Xuân Hương”
3
9525
104
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8293
1125
Tiểu luận: Nội dung tư tưởng Hồ Chí Minh về đạo đức
16
8243
423
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7866
2220
Đề tài: Dự án kinh doanh thời trang quần áo nữ
17
6691
253
Vật lý hạt cơ bản (1)
29
5775
85
TỪ KHÓA LIÊN QUAN
Tự động hoá
Động lực học ngược robot
Kĩ thuật robot
Bài toán động lực học
Động lực học ngược robot dư dẫn động
Robot dư dẫn động
Luận án Tiến sĩ
Tóm tắt luận án Tiến sĩ
Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật cơ khí
Động lực học ngược
Robot song song Delta không gian
Chế tạo robot song song delta
Động học ngược
Robot song song
Tọa độ suy rộng độc lập
Nhân tử Lagrange
Động lực học và Điều khiển
Robot đàn hồi
Phân tích dao động
Tuyến tính hóa
Hệ quy chiếu đồng hành
Luận án Cơ khí và cơ kỹ thuật
Cơ khí và cơ kỹ thuật
Điều khiển chuyển động
Robot hai chân
Điều khiển
Mạng nơron
Biped robot
Inverse dynamics
Neural networks
Tóm tắt luận văn Tiến sĩ
Tóm tắt luận văn Tiến sĩ Kỹ thuật
Giải bài toán ngược động học
Động lực học
Điều khiển trượt rôbốt dư dẫn động
Toán hiệu chỉnh gia lượng véc tơ
Công nghệ cơ khí
Máy CNC 4D
Hệ thống robot công nghiệp
Phương pháp ma trận truyền
Phương trình động lực dạng ma trận
Nguyên lý Phù hợp
Bài toán Điều khiển chương trình
Luận văn Thạc sĩ
Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật điện
Điều khiển tay máy 3 bậc tự do
Thuật toán PID cải tiến
Phân loại Robot công nghiệp
Phương pháp điều khiển động lực học ngược
Ngôn ngữ lập trình LabVIEW
TÀI LIỆU MỚI ĐĂNG
Đánh giá hao mòn và độ tin cậy của chi tiết và kết cấu trên đầu máy diezel part 3
12
314
0
28-04-2024
Bibliography on Medieval Women, Gender, and Medicine 1980-2009
82
210
0
28-04-2024
extremetech Hacking Firefox phần 7
46
187
0
28-04-2024
Magnetic Bearings Theory and Applications phần 2
14
172
0
28-04-2024
MySQL Basics for Visual Learners PHẦN 9
15
184
0
28-04-2024
Khurana et al. Journal of Orthopaedic Surgery and Research 2010, 5:23
7
134
0
28-04-2024
Tự học thổi sáo và ngâm thơ part 4
11
150
1
28-04-2024
Kiến thức vượt qua kì thi quốc gia 11
6
99
0
28-04-2024
Concluding interview 6
6
87
0
28-04-2024
Ngòi bút hiện thực của Nguyễn Minh Châu trong tác phẩm "Chiếc thuyền ngoài xa"
8
110
0
28-04-2024
TÀI LIỆU HOT
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7866
2220
Giáo trình Tư tưởng Hồ Chí Minh - Mạch Quang Thắng (Dành cho bậc ĐH - Không chuyên ngành Lý luận chính trị)
152
5753
1381
Ebook Chào con ba mẹ đã sẵn sàng
112
3769
1231
Ebook Tuyển tập đề bài và bài văn nghị luận xã hội: Phần 1
62
5326
1136
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8293
1125
Giáo trình Văn hóa kinh doanh - PGS.TS. Dương Thị Liễu
561
3502
643
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
10897
529
Giáo trình Sinh lí học trẻ em: Phần 1 - TS Lê Thanh Vân
122
3688
525
Giáo trình Pháp luật đại cương: Phần 1 - NXB ĐH Sư Phạm
274
4055
516
Bài tập nhóm quản lý dự án: Dự án xây dựng quán cafe
35
4132
480
crossorigin="anonymous">
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.