tailieunhanh - Động lực học ngược robot dư dẫn động

Động lực học ngược robot là một bài toán quan trọng trong thiết kế robot nói riêng và ngành kĩ thuật robot nói chung. Bài viết Động lực học ngược robot dư dẫn động trình bày việc sử dụng khái niệm ma trận tựa nghịch đảo để tính toán bài toán động lực học ngược robot dư dẫn động. | Tuyển tập Hội nghị Khoa học thường niên năm 2020. ISBN 978-604-82-3869-8 ĐỘNG LỰC HỌC NGƯỢC ROBOT DƯ DẪN ĐỘNG Lương Bá Trường Trường Đại học Thủy lợi email truonglb@ 1. GIỚI THIỆU xylanh AD momen quán trính đối với trục quay đi qua khối tâm là J3. Điểm thao tác E Động lực học ngược robot là một bài toán có khối lượng mE đặt tại đầu C của piston quan trọng trong thiết kế robot nói riêng và BC chuyển động đều trên đường thẳng KL ngành kĩ thuật robot nói chung. Động lực học xuất phát từ K. ngược cho phép ta tìm được các lực momen dẫn động của các khâu dẫn từ quy luật chuyển động của khâu thao tác robot. Đối với các robot hoạt động theo các quỹ đạo được thiết kế trước như robot hàn robot lắp ráp robot trung gian trong các dây chuyền sản xuất tự động để tăng tính linh hoạt của robot người ta thường thiết kế robot có nhiều khâu việc này dẫn tới các tọa độ suy rộng của robot nhiều hơn các tọa độ biểu diễn vị trí và hướng của khâu thao tác trong không gian thao tác robot đây là các robot dư dẫn động. Robot dư dẫn động sẽ có nhiều cấu hình thỏa mãn vị trí điểm thao tác vì vậy về mặt toán học bài toán động học ngược sẽ cho ta nhiều giá trị nghiệm thỏa mãn. Để đảm bảo tính liên tục của robot trong báo cáo trình bày việc sử dụng khái niệm ma trận tựa Hình 1. Robot phẳng 3DOF nghich đảo để tính toán bài toán động lực Để giải bài toán động lực học ngược ta học ngược robot dư dẫn động. tiến hành qua ba bước sau Mô hình robot áp dụng trong báo cáo là Bước 1 Thiết lập phương trình vi phân robot phẳng ba bậc tự do như trên hình 1. mô tả chuyển động của robot. Thanh OA đồng chất có chiều dài OA l1 Bước 2 Giải bài toán động học ngược. khối lượng m1 khối tâm tại C1 OC1 c1 Bước 3 Tính toán lực momen dẫn động từ chuyển động quay quanh trục cố định tại O phương trình vi phân chuyển động. có momen quán tính đối với trục quay đi qua khối tâm là J1. Xylanh AD có khối lượng m2 2. PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU khối tâm tại C2 AC2 c2 l0 là khoảng cách ban đầu của piston so với đầu A của .