tailieunhanh - Giáo trình kỹ thuật điều khiển 11

Hai đường tiệm cận này cắt nhau tại tần số ω = ωn. Sự sai khác giữa đồ thị thực sự và các đường tiệm cận là một hàm của tỷ số cản ζ. Đồ thị Bode của thành phần tương ứng với cặp điểm cực liên hợp phức cho vài giá trị khác nhau của tỷ số cản ζ được biểu diễn. | -40log10u và góc pha sẽ xấp xỉ -180o. Như vậy đường tiệm cận logarit của độ lớn khi ũ on có độ dốc bằng không và đường tiệm cận logarit của độ lớn khi ũ on có độ dốc bằng -40dB decade. Hai đường tiệm cận này cắt nhau tại tần số ũ ũ n. Sự sai khác giữa đồ thị thực sự và các đường tiệm cận là một hàm của tỷ số cản z Đồ thị Bode của thành phần tương ứng với cặp điểm cực liên hợp phức cho vài giá trị khác nhau của tỷ số cản z được biểu diễn trong Hình . Giá trị lớn nhất của G iũ độ lớn của đáp ứng tần số được ký hiệu làMPo cũng là một hàm của z Giá trị lớn nhất này xuất hiện tại tần số or được gọi là tần số cộng hưởng resonant frequency được tính bằng cách cho đạo hàm bậc nhất q 0 ở đó q u 1 Í2ặi - u2. Chúng ta tính được ũr du ũr ữnyỊ 1 - 2Z2 khi z 1 V2 Hình . Đồ thị Bode của hàm chuyển G ià 1 1 2 Z on iũ iũ ũn 2 cho các giá trị khác nhau của tỷ số cản z Giá trị lớn nhất của G iũ được tính như sau MPũ G iũr y 2 khi z 1 V2 Một quan sát thú vị là nếu chúng ta đổi dấu phần thực của các điểm không hoặc các điểm cực của hàm chuyển độ lớn của đáp ứng tần số vẫn sẽ giữ nguyên chỉ có pha bị dịch. Tuy nhiên để hệ thống ổn định tất cả các điểm cực cần nằm bên trái trục ảo vì vậy chúng ta chỉ quan tâm tới các điểm cực có phần 107 thực âm. Các điểm không của hàm chuyển có thể nằm ở cả hai bên của trục ảo mà không ảnh hưởng tới tính ổn định của hệ thống nhưng ảnh hưởng đến độ dịch pha của tín hiệu ra so với tín hiệu vào. Hàm chuyển có tất cả các điểm không đều nằm bên trái trục ảo được gọi là hàm chuyển dịch pha tối thiểu minimum phase-shift transfer function bởi độ dịch pha trong trường hợp này là ít nhất. Còn hàm chuyển có điểm không nằm bên phải trục ảo được gọi là hàm chuyển dịch pha không tối thiểu non-minimum phase-shift transfer function . Điều này được minh họa bởi Hình . Hình . Đồ thị Bode của ba hàm chuyển 1 G1 s s 1 s 2 s 2 s 3 s 4 2 Ơ2 s s -1 s 2 s 2 s 3 s 4 và 3 Ơ3 s s -1 s - 2 s 2 s 3 s 4 . Mô tả hiệu suất trong miền tần số Với các hệ thống .