tailieunhanh - Giáo trình kỹ thuật điều khiển 9

Độ nhạy của nghiệm được dùng như một chỉ số biểu diễn độ nhạy của một hệ thống đối với những biến thiên của tham số được thể hiện trong mặt phẳng s. | 5 20 G s _2 s s 10 2 À s Hãy xác định khoảng giá trị K để hệ thống ổn định. dx Bài . Một hệ thống được biểu diên băng phương trình vi phân -d- Ax Bu ------ dt của vector trạng thái x trong đó ma trận A được cho như sau 0 1 0 A 0 0 1 - k -1 - 2 Hãy xác định khoảng giá trị của k để hệ thống ổn định. Bài . Một hệ thống điều khiển đầu đọc ghi băng cassette có sơ đồ khối được biểu diên trong hình vẽ dưới. À s a Xác định khoảng giá trị của K để cho hệ thống ổn định. b Xác định giá trị của K để phần trăm quá mức của đáp ứng với tín hiệu vào là hàm nhảy bậc đơn vị vào khoảng 5 . Bài . Hệ thống lái tự động của một tàu thủy được biểu diên bởi phương trình vi phân của vector trạng thái như sau dx dt - 0 05 -10-3 1 0 - 6 - 0 15 0 1 0 0 0 0 0 0 13 0 x t - 0 2 0 03 0 0 3 t ở đó vector trạng thái x t gồm bốn biến trạng thái x1 x2 x3 và x4. a Xác định xem hệ thống có ổn định hay không. b Thêm vòng phản hồi vào hệ thống khi đó chúng ta có ổ t -k1x1 - k2x3. Có tồn tại các giá trị của k1 và k2 để hệ thống ổn định hay không 87 Chương VII PHƯƠNG PHÁP QUỸ TÍCH NGHIỆM Tóm tắt nội dung Trong các chương trước chúng ta đã thấy hiệu suất của hệ thống phản hồi có thể điều chỉnh được bằng cách điều chỉnh các tham số của hệ thống và chúng ta có thể mô tả hiệu suất đó bằng vị trí các nghiệm của phương trình đặc trưng trong mặt phẳng s. Vì vậy việc xác định sự thay đổi vị trí của các nghiệm đặc trưng trong mặt phẳng s khi một tham số thay đổi là rất cần thiết. Quỹ tích của các nghiệm của phương trình đặc trưng trong mặt phẳng s có thể xác định được bằng phương pháp sử dụng đồ thị. Nội dung chương này sẽ đề cập tới các phương pháp được sử dụng để phác ra được quỹ tích của các nghiệm này. Không những có thể xác định được các nghiệm dịch chuyển như thế nào khi một tham số thay đổi chúng ta còn có thể biểu diễn được sự biến đổi của các nghiệm đó khi có nhiều hơn một tham số thay đổi. Điều đó cung cấp cho chúng ta khả năng thiết kế một hệ thống với nhiều tham số điều chỉnh được nhằm đạt được