tailieunhanh - Giáo trình kỹ thuật điều khiển 8

Chúng ta sẽ nghiên cứu các kỹ thuật phân tích tính ổn định của hệ thống ở các chương sau. Nếu hệ thống ổn định, đáp ứng của hệ thống với một tín hiệu vào nhất định sẽ cung cấp một số số đo của hiệu suất. | ở đó M n-Zi Kp lim G s K i --- p s o _Q _ n-Pj j 1 được gọi là hằng số sai số vị trí position error constant . o Hệ thống có N 1 AsN lim _ Zo M ö sN K ĩ Bs - Zi y n s - Pj 0 A A Tín hiệu dốc r t At _ I s As 2 _ - e lim lim---- lim _ s o 1 G s s o s sG s s o sG s Hệ thống kiểu-0 o A o lim ss sXo M Q sK PBs - Zi y î i s - Pj Hệ thống kiểu-1 type-one A x ở đó ess lim---------------------------------- K n s - Zi n s - Pj Kv i 1 J 1 o M n-z. Kv lim sG s K-Q--- n-Pj j 1 được gọi là hằng số sai số vận tốc velocity error constant . Hệ thống có N 2 AsN-1 lim-----------------J .---- ss M K n- Zi y T f s - Pj 0 77 - Tín hiệuparabol còn gọi là tín hiệu gia tốc acceleration r t At2 2 1- s A s3 . A . A . AA. ess lim 7 lim lim s 101 G s s- 0 s 2 s 2G s s 10 s 2g s o Hệ thống có N 2 e S0 M. g - 5-40 s 2 nk Ị Ị s - Zi IT1 - Pj o Hệ thống kiểu-2 type-two A ess lim s 0 M Q K FLs - zi y T I s - Pj A Ka ở đó K. M ft- lims2G s K i 1 a s 0 Q n- pj j 1 được gọi là hằng số sai số gia tốc acceleration error constant . o Hệ thống có N 3 AsN-2 lim---Ĩ7---- ỉn------------ 0 ss T4o M K ĩ Fs - zi y n s - Pj Các hệ thống điều khiển thường được mô tả bằng số định kiểu và các hằng số sai số của chúng. Chú ý rằng các hằng số sai số Kp Kv và Ka tuy được định nghĩa khác nhau nhưng có giá trị như nhau nên có thể gọi chung là hằng số sai số. Bài tập Bài . Một hệ thống phản hồi đơn vị âm có hàm chuyển của quá trình là G s s 6 s s 4 . a Xác định hàm chuyển của hệ thống vòng kín. b Tính đáp ứng theo thời gian của hệ thống khi tín hiệu vào là hàm nhảy bậc có độ lớn bằng A. c Xác định giá trị phần trăm quá mức của đáp ứng. d Tính giá trị ở trạng thái thường trực của đáp ứng. 78 Bài . Hệ thống điều khiển đầu đọc ghi của một ổ đĩa máy tính có hàm chuyển vòng kín như sau T 0 313 s 0 8 s 0 25 s2 0 3s 1 a Vẽ các điểm cực và điểm không của hệ thống. b Ước lượng giá trị phần trăm quá mức của đáp ứng khi tín hiệu vào là một hàm nhảy bậc. Bài . .