tailieunhanh - Giáo trình kỹ thuật điều khiển 6

Các mô hình sơ đồ khối đủ để biểu diễn các mối quan hệ giữa các biến cần điều khiển và các biến vào của hệ thống. Tuy nhiên, với các hệ thống tương đối phức tạp, việc thực hiện thủ tục rút | 1 G s H s - G s H s G s 1 G s H s 2 G s 1 G s H s 1 1 G s H s Chúng ta lại thấy một lần nữa là độ nhạy của hệ thống đối với sự biến thiên của quá trình được điều khiển sẽ càng nhỏ khi tích G s H s càng lớn. Sự biến thiên của phần tử phản hồi H s cũng gây ra thay đổi của tín hiệu ra. Độ nhạy của hệ thống đối với sự biến thiên của phần tử phản hồi được định nghĩa như sau Sh s dH T s Từ và chúng ta thu được s - g 2 s _H s - G s H s H 1 G s H s 2 G s 1 G s H s 1 G s H s . Trái với trường hợp trước ở đây Sh sẽ xấp xỉ -1 khi G s H s 1. Điều đó có nghĩa là đối với hệ thống điều khiển phản hồi việc sử dụng những bộ phận phản hồi có độ tin cậy cao tức là luôn giữ được các tham số không bị biến đổi theo sự thay đổi của môi trường là điều vô cùng quan trọng. Ví dụ Một mạch khuyếch đại đảo sử dụng khuyếch đại thuật toán được biểu diễn trong Hình . Hệ số khuy ếch đại của khuyếch đại thuật toán là A 104 Do trở kháng của khuyếch đại thuật toán rất lớn dòng điện đi vào bộ khuyếch đại có thể coi là không đáng kể. Vì vậy chúng ta thiết lập được phương trình sau Vn Vvào v -v0 0 R1 R Hiệu điện thế đầu ra của khuyếch đại thuật toán v0 Avn vì vậy vn v0 A Thay vào 56 -Vvào 2L-- 0 AR1 R1 AR2 R2 hay RTAíBrí 4J8 Hàm chuyển của hệ thống T - AR2 TA vvào R1 R2 - AR1 1 K - AK ở đó K R1 R2. Độ nhạy của hệ thống đối với sự biến thiên của hệ số khuyếch đại A được tính như sau ợ A dAT 1 K - AK - A -K A ------------- -- 1 K - AK 2 A 1 K - AK _ 1 K 1 K - AK Độ nhạy của hệ thống đối với sự biến thiên của hệ số K được tính như sau S dT K - A 1 - A K AK - K K ờk T 1 K - AK 2 A 1 K - AK 1 K - AK Cho A 104 và K 0 1 chúng ta tính được SA -10 3 và SK -1. Như vậy tín hiệu ra của mạch khuyếch đại đảo chịu ảnh hưởng rất ít từ sự biến thiên của hệ số khuyếch đại A của khuyếch đại thuật toán nhưng lại bị tác động rất nhiều khi hệ số K biến thiên. . Điều khiển đáp ứng nhất thời Đáp ứng nhất thời transient response là đáp