tailieunhanh - Giáo trình kỹ thuật điều khiển 4

Việc sử dụng sơ đồ khối cho phép chúng ta hình dung được các khả năng sửa đổi sơ đồ khối bằng cách thêm các khối vào sơ đồ đang có nhằm làm thay đổi và tăng hiệu suất của hệ thống. | và các biến vào của hệ thống. Hơn nữa việc sử dụng sơ đồ khối cho phép chúng ta hình dung được các khả năng sửa đổi sơ đồ khối bằng cách thêm các khối vào sơ đồ đang có nhằm làm thay đổi và tăng hiệu suất của hệ thống. a b R s c R s G1G2G3G4 1 G3G4 H1 G2G3 H 2 G1G2G3G4 H3 C s d Hình a - d . Các bước rút gọn sơ đồ khối của hệ thống điều khiển phản hồi nhiều vòng trong Hình . Mô hình lưu đồ tín hiệu Các mô hình sơ đồ khối đủ để biểu diễn các mối quan hệ giữa các biến cần điều khiển và các biến vào của hệ thống. Tuy nhiên với các hệ thống tương đối phức tạp việc thực hiện thủ tục rút gọn sơ đồ khối khá là rắc rối và thường rất khó hoàn thành trọn vẹn. Một lựa chọn khác cho việc xác định mối quan hệ giữa các 34 biến của hệ thống là phương pháp biểu diễn hệ thống bằng đồ thị được phát triển bởi Mason và được gọi là phương pháp lưu đồ tín hiệu. Điểm mạnh của phương pháp này là ở công thức tính gia lượng gain của lưu đồ cho phép xác định quan hệ giữa các biến hệ thống mà không cần tới việc rút gọn hay biến đổi lưu đồ. Việc chuyển đổi từ dạng biểu diễn sơ đồ khối sang dạng đồ thị khá đơn giản. Lưu đồ tín hiệu signal-flow graph là một đồ thị có nhiều nút được nối với nhau bởi các nhánh có hướng nhằm biểu diễn một tập hợp các quan hệ tuyến tính. Lưu đồ tín hiệu đặc biệt hữu ích cho các hệ thống điều khiển phản hồi bởi vì mối quan tâm chủ yếu của lý thuyết phản hồi là sự lưu chuyển và xử lý tín hiệu trong các hệ thống. Phần tử cơ sở của một lưu đồ tín hiệu là một đoạn đơn hướng được gọi là nhánh branch biểu thị sự phụ thuộc giữa một biến vào và một biến ra tương tự như một khối trong sơ đồ khối. Các điểm vào và ra hay các điểm chuyển tiếp được gọi là các nút node . Một lưu đồ tương đương với sơ đồ khối trong Hình được thể hiện trong Hình . Tất cả các nhánh xuất phát từ một nút sẽ chuyển tín hiệu của nút đó tới nút ra của mỗi nhánh. Tín hiệu tại mỗi nút trừ các nút tín hiệu vào là tổng của tín hiệu do tất cả các nhánh đi vào nút đó mang tới. Một đường dẫn