tailieunhanh - Ứng dụng RTAB-Map xây dựng bản đồ 3D cho Robot đa hướng bốn bánh dựa trên hệ điều hành ROS

Bài viết này trình bày về quá trình xây dựng bản đồ địa hình 3D cho robot tự hành hoạt động trong môi trường trong nhà dựa trên hệ điều hành lập trình cho robot (Robot Operating System - ROS). Phần cứng là một robot Omni 4 bánh với nền tảng máy tính nhúng hiệu suất cao Jetson-Tx2, camera 3D và một cảm biến Lidar để thu thập dữ liệu từ môi trường bên ngoài. | Hội nghị Quốc gia lần thứ 24 về Điện tử Truyền thông và Công nghệ Thông tin REV-ECIT2021 Ứng dụng RTAB-Map xây dựng bản đồ 3D cho Robot đa hướng bốn bánh dựa trên hệ điều hành ROS Hà Thị Kim Duyên1 Trần Bá Hiến1 Lê Mạnh Long1 Ngô Mạnh Tiến2 1 Trường Đại học Công nghiệp Hà Nội Email hienbn3333@ lemanhlong@ 2 Viện Vật lý Viện Hàn lâm KH amp CN Việt Nam Email nmtien@ Abstract Bài báo này trình bày về quá trình xây giả xây dựng và thực thi trên nền ROS. Để tăng độ dựng bản đồ địa hình 3D cho robot tự hành hoạt động chính xác SLAM thường kết hợp các dữ liệu từ nhiều trong môi trường trong nhà dựa trên hệ điều hành lập cảm biến qua các phương pháp xác suất như Markov trình cho robot Robot Operating System - ROS . Phần Kalman 6 7 8 . Tuy nhiên việc sử dụng nhiều cứng là một robot Omni 4 bánh với nền tảng máy tính cảm biến sẽ làm tăng độ phức tạp chi phí và thời gian nhúng hiệu suất cao Jetson-Tx2 camera 3D và một cảm xử lý của hệ thống. Đặc biệt là robot tự hành hiện nay biến Lidar để thu thập dữ liệu từ môi trường bên ngoài. không chỉ giới hạn trong việc di chuyển mà nó còn Kết hợp với việc chạy mô phỏng robot trong môi trường được tích hợp các cơ cấu chấp hành cánh tay máy trong nhà sử dụng Gazebo và thử nghiệm trên Rviz cho thấy sự tiềm năng hiệu quả của hướng nghiên cứu sử robot để thực hiện các nhiệm vụ cụ thể nào đó trong dụng hệ điều hành robot ROS trong việc lập bản đồ môi môi trường không gian hoạt động do đó SLAM không trường cho robot tự hành. chỉ ý nghĩa trong việc xây dựng bản đồ 2D môi trường hoạt động phục vụ điều hướng cho robot mà còn cần Keywords Simultaneous Localization and Mapping thiết có các bản đồ 3D SLAM3D nhằm phục vụ các SLAM2D SLAM3D RTAP_Map Robot Operating System bài toán tương tác khác của robot trong môi trường ROS . hoạt động đó. Hiện nay với sự phát triển của lĩnh vực thị giác máy tính nên các hệ thống SLAM thường sử dụng I. GIỚI THIỆU camera để thu thập dữ liệu từ môi trường bên .