tailieunhanh - Điều khiển chuyển động của cánh tay robot 6 DOF bằng giọng nói dựa trên phương pháp học sâu

Bài viết này trình bày bài toán điều khiển chuyển động của cánh tay robot 6 bậc tự do bằng giọng nói dựa trên phương pháp học sâu (Deep Learning - DL). Thuật toán nhận dạng giọng nói được thực hiện dựa trên việc chuyển đổi dữ liệu âm thanh thành văn bản thông qua mô hình DL1. Thư viện dữ liệu học của mạng DL1 được xây dựng trên cơ sở ngôn ngữ tiếng Việt và không phụ thuộc vào việc kết nối Internet. | Hội nghị Quốc gia lần thứ 24 về Điện tử Truyền thông và Công nghệ Thông tin REV-ECIT2021 ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG CỦA CÁNH TAY ROBOT 6 DOF BẰNG GIỌNG NÓI DỰA TRÊN PHƯƠNG PHÁP HỌC SÂU Dương Xuân Biên Phòng Thí nghiệm Công nghệ Tiên tiến Trung tâm Công nghệ Học viện Kỹ thuật Quân sự Email duongxuanbien@ Tóm tắt - Bài báo này trình bày bài toán điều khiển điều khiển các hệ thống phức tạp. Ngược lại các hệ chuyển động của cánh tay robot 6 bậc tự do bằng giọng điều khiển thông minh cho phép robot thực hiện nhiệm nói dựa trên phương pháp học sâu Deep Learning - DL . vụ với độ chính xác cao nhưng cấu trúc hệ điều khiển Thuật toán nhận dạng giọng nói được thực hiện dựa trên phức tạp chi phí cao. việc chuyển đổi dữ liệu âm thanh thành văn bản thông qua mô hình DL1. Thư viện dữ liệu học của mạng DL1 Xu hướng thiết kế hệ điều khiển trong những năm được xây dựng trên cơ sở ngôn ngữ tiếng Việt và không gần đây hướng tới hệ điều khiển ngày càng thông phụ thuộc vào việc kết nối Internet. Mô hình học máy minh đáp ứng nhanh và linh hoạt trong thời gian thực Machine Learning - ML được xây dựng để trích xuất với các yêu cầu điều khiển thay đổi liên tục tương tác thông tin điều khiển chuyển động của cánh tay robot từ với con người độ chính xác cao. Robot được điều văn bản đầu ra của mô hình DL1. Bộ dữ liệu vị trí khiển bằng giọng nói 11-21 thông qua mô đun nhận chuyển động khả thi của robot trong không gian làm việc dạng giọng nói thông minh sử dụng các mô hình trí được xây dựng dựa trên việc mô hình hóa động học cánh tuệ nhân tạo như Machine Learning và Deep Learning tay robot 6DOF với hệ phương trình động học được xây hoặc được điều khiển thông qua kỹ thuật thị giác máy dựng. Các kết quả mô hình hóa động học này và kết quả đầu ra của mô hình ML được sử dụng để tính toán tín tính hiện đại cũng là các giải pháp hiệu quả và có thể hiệu điều khiển chuyển động cho cánh tay robot thông đáp ứng nhu cầu thực tế nêu trên. qua mô hình DL2. Kết quả của nghiên cứu này có ý Hệ điều .