tailieunhanh - CHƯƠNG III TÌM HIỀU VỀ ĐỘNG CƠ

Động cơ Dc servo encoder là hệ thống động cơ đựợc dùng trong Robot Scada. Trong hệ thống Robot thì sử dụng 3 động cơ Dc với các công suất khác cơ mà được sử dụng trong Robot Scada là của công ty Tamagawa Seiki. Động cơ trên thân Robot Động cơ được cho như trong hình dưới Động cơ servo được thiết kế cho những hệ thống hồi tiếp vòng kín, tín hiệu ra được nối với một một mạch điều khiển. Khi động cơ quay vận tốc và vị trí được hồi tiếp về mạch này, nếu có. | CHƯƠNG III TÌM HIỀU VỀ ĐỘNG CƠ Giới thiệu chung về động cơ dùng trong Robot Scada. Động cơ Dc servo encoder là hệ thống động cơ đựợc dùng trong Robot Scada. Trong hệ thống Robot thì sử dụng 3 động cơ Dc với các công suất khác cơ mà được sử dụng trong Robot Scada là của công ty Tamagawa Seiki. Động cơ trên thân Robot Động cơ được cho như trong hình dưới DC SERVOMOTOR ENCODER Động cơ servo được thiết kế cho những hệ thống hồi tiếp vòng kín tín hiệu ra được nối với một một mạch điều khiển. Khi động cơ quay vận tốc và vị trí được hồi tiếp về mạch này nếu có sai lệch mạch điều khiển tiếp tục chỉnh sai lệch cho tới khi đạt độ chính xác. Thông so động cơ 4 Moment xoắn 4 Điện áp sử dụng 24 VDC Nhiệt độ vận hành 0- 600c H Tốc độ quay tối đa 3OOO- 4000min 1. c1 Điện kháng La 4 Hệ số dòng điện 4 Moment quán tính 10 Hoạt động của động cơ khi động cơ Dc servo được dùng để điều khiển tăng tốc độ chúng cần nguồn cung cấp cho tải khi tăng hoặc giảm gia tốc và dùng điều khiển vị trí khi mà thiết bị encoder feetback về. Nhờ tín hiệu này mà ta có thể biết được để điều khiển chính xác công suất và vị trí cho thiết bị . chúng ta có thể tính được gia tốc và moment của động cơ dựa vào công thức tính J Jdc Jt Jdc lực quán tính của động cơ Jt lực quán tính của tải Moment xoắn Tm J a a D Tr D hệ số nhớt Tr hệ số ma sát Khi mà ta có công suất định mức hay các dòng định mức ta có thế xác định được vận tốc động cơ ta có thể dựa vào công thức u Ru Mdt a - k Qkt k 0 2 2rn Ta có a 60 Mđđ Iu k 0 Động cơ trên cổ Hình dáng động cơ Dc 12vEncoder cung cấp là 500C T Blue Count Signal Lead Green Count Signal Lag Yellow Reference Signal Red DC 5V White Output GRD Black Circuit GRD DC SERVOMOTOR .