Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Giới thiệu
Đăng ký
Đăng nhập
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Thông tin
Điều khoản sử dụng
Quy định bảo mật
Quy chế hoạt động
Chính sách bản quyền
Giới thiệu
Đăng ký
Đăng nhập
0
Trang chủ
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Tự động hoá
Thiết kế bộ điều khiển ổn định động cho USV thiếu cơ cấu chấp hành
tailieunhanh - Thiết kế bộ điều khiển ổn định động cho USV thiếu cơ cấu chấp hành
Bài viết đề xuất bộ điều khiển ổn định động cho phương tiện nổi tự hành USV (Unmanned Surface Vehicle) với mô hình thiếu cơ cấu chấp hành. Bộ điều khiển được thiết kế dựa trên phương pháp trượt tầng, mạng nơ ron nhân tạo được sử dụng để xấp xỉ khi ta xét đến vấn đề mô hình của hệ thống bị thay đổi cũng như các nhiễu bất định tác động trong quá trình hoạt động. | Kỹ thuật Điện tử - Tự động hóa THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN ỔN ĐỊNH ĐỘNG CHO USV THIẾU CƠ CẤU CHẤP HÀNH Nguyễn Khắc Tuấn1 Lê Trần Thắng2 Tóm tắt Trong bài báo này chúng tôi đã đề xuất bộ điều khiển ổn định động cho phương tiện nổi tự hành USV Unmanned Surface Vehicle với mô hình thiếu cơ cấu chấp hành. Bộ điều khiển được thiết kế dựa trên phương pháp trượt tầng mạng nơ ron nhân tạo được sử dụng để xấp xỉ khi ta xét đến vấn đề mô hình của hệ thống bị thay đổi cũng như các nhiễu bất định tác động trong quá trình hoạt động. Tính ổn định của bộ điều khiển được chứng minh dựa trên phương pháp hàm Lyapunov đồng thời thực hiện mô phỏng hệ thống trên phần mềm Matlab cho kết quả điều khiển có chất lượng tốt bền vững khi có các nhiễu môi trường tác động lên USV. Từ khóa Dynamic positioning control Adaptive hierarchical sliding mode control USV. 1. ĐẶT VẤN ĐỀ Diện tích mặt nước chiếm khoảng 71 diện tích bề mặt trên trái đất. Do đó nhu cầu về các phương tiện vận chuyển thi công xây dựng cứu hộ cứu nạn thám hiểm thăm dò và phục vụ quân sự . hoạt động trên và dưới mặt nước là rất lớn. Trong những năm gần đây vấn đề điều khiển cho các phương tiện tự hành trên mặt nước USV thu hút được rất nhiều sự quan tâm của các nhà khoa học. Điều khiển USV là một thách thức lớn đối với các nhà nghiên cứu bởi tính phi tuyến mạnh và phức tạp của bản thân tàu cũng như môi trường hoạt động. Đã có một số nghiên cứu về điều khiển tuyến tính phi tuyến đối với tàu thuyền và các phương tiện mặt nước không người lái trong các công trình 1 2 . Trong bài báo 3 đã thiết kế bộ điều khiển cho USV sử dụng phương pháp Backstepping. Bộ điều khiển bám theo quỹ đạo dựa trên thuật toán Line-of- Sight được trình bày trong 4 . Phương pháp này dựa trên vị trí hiện tại vận tốc của tàu và một khoảng ngắm xác định trước để đưa ra góc hướng mũi tàu phù hợp để chuyển động của tàu bám theo một quỹ đạo xây dựng trước. Thuật toán Line-of-Sight cũng được áp dụng trong 5 nhưng với mục tiêu điều khiển ổn định động cho USV. Tuy .
Phụng Yến
66
9
pdf
Báo lỗi
Trùng lắp nội dung
Văn hóa đồi trụy
Phản động
Bản quyền
File lỗi
Khác
Upload
Tải xuống
đang nạp các trang xem trước
Bấm vào đây để xem trước nội dung
Tải xuống
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
Thiết kế bộ điều khiển gain-scheduling rời rạc cho hệ thống tự động ổn định trên khoang tên lửa điểu khiển gaz-động
7
156
1
Thiết kế lặp hàm điều khiển ISS-CLF có tính SCP và một bộ điều khiển ổn định ISS liên tục cho đối tượng phi tuyến bất định
6
89
1
Thiết kế và mô phỏng bộ điều khiển PI ổn định điện áp cho bộ biến đổi DC-DC giảm áp
5
112
2
Nâng cao chất lượng điều khiển ổn định hệ thống điện bằng bộ điều khiển thiết kế theo lý thuyết tối ưu
6
168
0
Đề tài: Nghiên cứu xây đựng, tính toán, mô phỏng khảo sát hệ thống điều khiển tự động ổn định tốc độ dùng hệ truyền động một chiều máy phát-động cơ
47
133
1
Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động - ĐH Phạm Văn Đồng
144
91
0
Thiết kế bộ điều khiển tối ưu cho hệ thống ổn định ngang chủ động trên ô tô con
9
30
1
Thiết kế bộ điều khiển ổn định động cho USV thiếu cơ cấu chấp hành
9
64
3
Luận văn: Tổng quan về truyền động điện một chiều, đi sâu thiết kế bộ điều khiển động cơ điện một chiều có ổn định tốc độ
94
122
2
Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật: Xây dựng thuật toán ổn định và điều khiển UAV dạng tri-rotor khối lượng nhỏ
149
65
1
TÀI LIỆU XEM NHIỀU
Một Case Về Hematology (1)
8
462336
61
Giới thiệu :Lập trình mã nguồn mở
14
25915
79
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
11335
542
Câu hỏi và đáp án bài tập tình huống Quản trị học
14
10543
466
Phân tích và làm rõ ý kiến sau: “Bài thơ Tự tình II vừa nói lên bi kịch duyên phận vừa cho thấy khát vọng sống, khát vọng hạnh phúc của Hồ Xuân Hương”
3
9835
108
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8885
1161
Tiểu luận: Nội dung tư tưởng Hồ Chí Minh về đạo đức
16
8499
426
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
8098
2279
Giáo trình Tư tưởng Hồ Chí Minh - Mạch Quang Thắng (Dành cho bậc ĐH - Không chuyên ngành Lý luận chính trị)
152
7709
1788
Đề tài: Dự án kinh doanh thời trang quần áo nữ
17
7240
268
TỪ KHÓA LIÊN QUAN
Tự động hoá
Thiết kế bộ điều khiển ổn định động
USV thiếu cơ cấu chấp hành
Phần mềm Matlab
Phương pháp trượt tầng
Mạng nơ ron nhân tạo
Thiết kế bộ điều khiển gain scheduling rời rạc
Bộ điều khiển gain scheduling rời rạc
Hệ thống tự động ổn định
Tên lửa điểu khiển gaz động
Hệ tự động ổn định trên khoang
Thiết bị động cơ xung
Công nghệ điện tử
Điện tử tự động
Thiết kế lặp hàm điều khiển ISS CLF
Bộ điều khiển ổn định ISS
Phi tuyến bất định
Phi tuyến tính
Điện tử công suất
Bộ biến đổi DC DC
Bộ điêu khiển PID
Bộ điều khiển PI ổn định điện áp
Lý thuyết điều khiển tự động
Máy phát điện đồng bộ
Hệ thống kích từ
Bộ điều khiển ổn định hệ thống điện (PSS)
Dao động tần số thấp
Điều khiển bền vững
Lý thuyết điều khiển hệ thống
Hệ thống tuyến tính
Thiết kế bộ điều khiển động
Bộ điều khiển động
Động cơ một chiều
Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động
Điều khiển tự động
Công nghệ kỹ thuật cơ khí
Ổn định của hệ thống
Phương pháp thiết kế bộ điều khiển
Động lực học
Điều khiển ô tô
Hệ thống ổn định ngang chủ động
Điều khiển tối ưu
Lật ngang của ô tô con
điều khiển động cơ điện
ổn định tốc độ
luận văn
thiết kế điện
hệ thống điện
điện công nghiệp
đồ án điện
cung cấp điện
Luận án Tiến sĩ
Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật
Bộ điều khiển tri rotor
Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa
Điều khiển UAV
Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải
Thiết kế bộ điều khiển thích nghi bền vững
Chuyển động hai chiều của cầu trục
Luật điều khiển thích nghi bền vững
Ổn định tiệm cận
Động lực học ô tô
Hệ thống phanh
Hệ thống ổn định quỹ đạo
Điều khiển PID
Dao động ô tô
Robot hai bánh tự cân bằng
Thiết kế bộ điều khiển
Kỹ thuật điều khiển LQR
Điều khiển trượt
Động cơ DC
Bộ điều khiển thích nghi bền vững
Bộ điều khiển mô men tính toán
Ổn định Lyapunov
Công cụ Matlab Simulink
Mô hình động lực học Euler Lagrange
Máy nước nóng
Năng lượng mặt trời
Ổn định nhiệt độ
Van ba ngã
Giải thuật điều khiển PID
Động cơ servo
TÀI LIỆU MỚI ĐĂNG
Báo cáo nghiên cứu khoa học " HÃY LÀM CHO HUẾ XANH HƠN VÀ ĐẸP HƠN "
6
180
3
23-12-2024
Word Games with English 1
65
137
1
23-12-2024
Báo cáo nghiên cứu khoa học " Đại hội XVI thông qua điều lệ Đảng cộng sản Trung Quốc những sửa đổi bổ sung mới "
4
161
1
23-12-2024
OPEN SOURCE ERP REASONABLE TOOLS FOR MANUFACTURING SMEs?
1
148
1
23-12-2024
Giáo trình đại số lớp 7 - Tiết 25: LUYỆN TẬP I. Mục đích,yu cầu: - Học sinh lm
11
104
0
23-12-2024
Advances in Lasers and Electro Optics Part 15
50
101
0
23-12-2024
BENZYLPENICILIN DÙNG ĐỂ PHA THUỐC TIÊM
5
107
0
23-12-2024
solar collectors and panels theory and applications Part 8
30
110
0
23-12-2024
SHAREHOLDER VALUE MAXIMISATION, STOCK MARKET AND NEW TECHNOLOGY: SHOULD THE US CORPORATE MODEL BE THE UNIVERSAL STANDARD?
29
126
0
23-12-2024
Lưu ý cho chứng ho mùa thu
5
131
0
23-12-2024
TÀI LIỆU HOT
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
8098
2279
Giáo trình Tư tưởng Hồ Chí Minh - Mạch Quang Thắng (Dành cho bậc ĐH - Không chuyên ngành Lý luận chính trị)
152
7709
1788
Ebook Chào con ba mẹ đã sẵn sàng
112
4406
1371
Ebook Tuyển tập đề bài và bài văn nghị luận xã hội: Phần 1
62
6273
1266
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8885
1161
Giáo trình Văn hóa kinh doanh - PGS.TS. Dương Thị Liễu
561
3835
680
Giáo trình Sinh lí học trẻ em: Phần 1 - TS Lê Thanh Vân
122
3917
609
Giáo trình Pháp luật đại cương: Phần 1 - NXB ĐH Sư Phạm
274
4700
565
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
11335
542
Bài tập nhóm quản lý dự án: Dự án xây dựng quán cafe
35
4501
490