tailieunhanh - Luận án Tiến sĩ Điều khiển và tự động hóa: Xây dựng Robot tự hành dạng Non-holonomic và tổng hợp bộ điều khiển bám quỹ đạo

Mục tiêu của luận án là nghiên cứu, đề xuất thuật toán điều khiển thích nghi cho robot tự hành bám quỹ đạo trên cơ sở hệ phi tuyến bất định, đặc biệt chú ý đến chất lượng bám và sự thay đổi của các tham số của robot (bởi mục đích ứng dụng của robot là tương tác với đối tượng và môi trường khác nhau) và chịu tác động của nhiễu khi hoạt động trên các địa hình khác nhau. | BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI -oOo- NGÔ MẠNH TIẾN XÂY DỰNG ROBOT TỰ HÀNH DẠNG NONHOLONOMIC VÀ TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN BÁM QUỸ ĐẠO LUẬN ÁN TIẾN SĨ ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA HÀ NỘI - 2014 1 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI -oOo- NGÔ MẠNH TIẾN XÂY DỰNG ROBOT TỰ HÀNH DẠNG NONHOLONOMIC VÀ TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN BÁM QUỸ ĐẠO Chuyên ngành KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA Mã số 62520216 LUẬN ÁN TIẾN SĨ ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC 1. GS. TS. Phan Xuân Minh 2. TS. Hoàng Ngọc Minh HÀ NỘI - 2014 i Lời cam đoan Tôi xin cam đoan luận án này là công trình nghiên cứu của chính bản thân. Các kết quả nghiên cứu trong luận án là trung thực và chưa được công bố trong bất kỳ công trình nào khác. Tác giả luận án Ngô Mạnh Tiến ii Lời cảm ơn Sau một thời gian học tập trau dồi kiến thức và nghiên cứu chuyên sâu thực nghiệm kết quả Luận án của tôi đã được hoàn thành. Bản Luận án này được hoàn thành trên cơ sở những kết quả nghiên cứu của tôi tại Bộ môn Điều khiển tự động - Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội tại cơ quan công tác của tôi là Phòng Quang điện tử - Viện Vật Lý và dưới sự hướng dẫn Cô Phan Xuân Minh Đại Học Bách Khoa Hà Nội người đã luôn tin tưởng quan tâm giúp đỡ chỉ bảo và tạo mọi điều kiện cho tôi trong suốt quá trình thực hiện Luận án cũng như trong suốt hơn mười năm tôi học tập và nghiên cứu tại trường từ bậc Đại học. Cùng với Thầy và cũng là người phụ trách quản lý tại cơ quan công tác của tôi tại Viện Vật Lý là TS. Hoàng Ngọc Minh người đã tạo điều kiện trong công việc động viên chỉ bảo cho tôi vượt qua những giai đoạn khó khăn nhất. Tôi xin được bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc sự trân trọng và gửi tới Cô giáo và Thầy hướng dẫn những lời cảm ơn đặc biệt. Đây thực sự là một cơ hội lớn và là một thách thức lớn trong cuộc đời mà tôi đã được Thầy Cô trao cho đã tin tưởng và cùng đồng hành. Tôi xin chân thành cảm ơn . Nguyễn Doãn Phước một người Thầy đã rất quan tâm chỉ bảo tôi từ bậc Đại học một .