tailieunhanh - Chương 2: Đông cơ Servo

Động cơ RC (Radio Control) Servo đầu tiên được thiết kế để sử dụng trong điều khiển máy bay hoặc xe hơi. Về sau, động cơ này được sử dụng phổ biến như là các cơ cấu chấp hành được điều khiển bằng vi xử lý, vừa nhỏ gọn, vừa tiết kiệm năng lượng lại rẻ tiền. -Động cơ RC Servo có moment xoắn cao so với kích thước của nó, có thể cho vị trí góc chính xác bằng cách cung cấp xung theo phương thức điều biến độ rộng xung (PWM); độ rộng của xung sẽ quyết. | Chương 2 Đông cơ Servo 1. Giới thiệu động cơ RC Servo - Động cơ RC Radio Control Servo đầu tiên được thiết kế để sử dụng trong điều khiển máy bay hoặc xe hơi. về sau động cơ này được sử dụng phổ biến như là các cơ cấu chấp hành được điều khiển bằng vi xử lý vừa nhỏ gọn vừa tiết kiệm năng lượng lại rẻ tiền. -Động cơ RC Servo có moment xoắn cao so với kích thước của nó có thể cho vị trí góc chính xác bằng cách cung cấp xung theo phương thức điều biến độ rộng xung PWM độ rộng của xung sẽ quyết định vị trí góc của trục động cơ. 2. Cấu tạo bên trong Gồm 9 phần cơ bản 1. Động cơ chính 2. Board điều khiển tín hiệu hồi tiếp 3. Dây nguồn Red 4. Dây tín hiệu vào Yellow or White 5. Dây mass Black 6. Volt kế 7. Trục Bánh răng Output 8. Horn Wheel Arm gắn kèm 9. Vỏ Servo 10. Chip điều khiển chính. C- M 1 Hình 4 Cấu tạo chính của RC Servo - Động cơ và vôn kế hình 5 nối với mạch điều khiển tạo thành mạch hồi tiếp vòng kín. Cả mạch điều khiển và động cơ đều được cấp nguồn DC thường từ - V . Để quay động cơ tín hiệu số được gới tới mạch điều khiển. Tín hiệu này khởi động động cơ thông qua chuỗi bánh răng nối với vôn kế. Vị trí của trục vôn kế cho biết vị trí trục ra của servo. Khi vôn kế đạt được vị trí mong muốn mạch điều khiển sẽ tắt động cơ. - Động cơ servo được thiết kế để quay có giới hạn chứ không phải quay liên tục như động cơ DC hay động cơ bước. Mặc dù ta có thể chỉnh động cơ servo R C quay liên tục nhưng công dụng chính của động cơ servo là đạt được góc quay chính xác trong khoảng từ 90o - 180o. Việc điều khiển này có thể ứng dụng để lái robot di chuyển các tay máy lên xuống quay một cảm biến để quét khắp phòng. 3. Cách thức hoạt động và phương pháp điều khiển - Như đã nói ở trên vị trí góc của động cơ RC Servo điều khiển dựa trên nguyên lý PWM. - Servo đáp ứng của một dãy các xung số ổn định. Cụ thể hơn mạch điều khiển là đáp ứng của một tín hiệu số có các xung biến đổi từ 1 - 2 ms. Các xung này được gởi đi 50 lần giây - tức là ta sẽ cấp xung mỗi 20ms một lần. .