tailieunhanh - Nghiên cứu, thiết kế hệ thống định vị cho robot di động trên hệ điều hành ROS

Bài viết trình bày giải pháp thiết kế hệ thống định vị cho robot di động ứng dụng hệ điều hành robot (ROS). Hệ thống định vị được thiết kế kết hợp cả phương pháp định vị tương đối và định vị tuyệt đối, trong đó dữ liệu thu được từ các cảm biến encoder, la bàn số và cảm biến quét laser được tổng hợp qua bộ lọc Kalman mở rộng. | P-ISSN 1859-3585 E-ISSN 2615-9619 SCIENCE - TECHNOLOGY NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐỊNH VỊ CHO ROBOT DI ĐỘNG TRÊN HỆ ĐIỀU HÀNH ROS A STUDY AND DESIGN OF LOCALIZATION SYSTEM FOR MOBILE ROBOT BASED ON ROS Nguyễn Anh Tú1 Vũ Công Thành2 Nguyễn Trọng Hải3 Nguyễn Trọng Duy1 Hồ Văn Hoàng1 Mai Duy Quang1 triển của lĩnh vực robot không chỉ dựa trên sự phát triển các TÓM TẮT giải pháp về phần cứng mà còn phụ thuộc vào khả năng Trong những năm gần đây robot di động ngày càng được các nhà khoa học tương thích của phần mềm. Ngày nay với sự phát triển của quan tâm nghiên cứu bởi những ứng dụng của chúng trong nhiều lĩnh vực khác các hệ thống thông minh việc ứng dụng các mã nguồn mở nhau của đời sống xã hội. Bài báo trình bày giải pháp thiết kế hệ thống định vị cho để phát triển hệ thống có ý nghĩa quan trọng phát huy robot di động ứng dụng hệ điều hành robot ROS . Hệ thống định vị được thiết kế được sức mạnh của cộng đồng khoa học nhờ đặc tính kế kết hợp cả phương pháp định vị tương đối và định vị tuyệt đối trong đó dữ liệu thu thừa khi cần nhu cầu tái sử dụng lại các thông tin đã tạo được từ các cảm biến encoder la bàn số và cảm biến quét laser được tổng hợp qua trước đó. Do đó hệ điều hành dành cho robot đang được bộ lọc Kalman mở rộng. Hệ thống định vị đã loại bỏ được các sai lệch do các yếu tố phát triển và ứng dụng rộng rãi trong những năm gần đây. môi trường cũng như những sai số tích lũy của phương pháp định vị tương đối. Kết Hệ điều hành ROS hay hệ điều hành dành cho robot 1 2 quả thử nghiệm cho thấy độ chính xác và sự ổn định về vị trí và hướng của robot là một giải pháp dành cho robot bao gồm các thư viện và đáp ứng được các yêu cầu cho các robot làm việc trong nhà. công cụ để điều khiển có các quy định chung trong việc Từ khóa Robot di động hệ thống định vị hệ điều hành robot bộ lọc Kalman thiết lập hay giao tiếp giữa các chương trình lẫn nhau. ROS mở rộng. là một hệ điều hành mã nguồn mở được phát triển và cập nhật trong nhiều năm qua 3 nhằm mục đích phát triển .