Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Giới thiệu
Đăng ký
Đăng nhập
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Thông tin
Điều khoản sử dụng
Quy định bảo mật
Quy chế hoạt động
Chính sách bản quyền
Giới thiệu
Đăng ký
Đăng nhập
0
Trang chủ
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Cơ khí - Chế tạo máy
Chương 3: Một số phép tính về ma trận
tailieunhanh - Chương 3: Một số phép tính về ma trận
Xét điểm M bất kỳ cố định trên khâu thứ i. Trong quá trình tay máy chuyển động trong không gian làm việc, tại mỗi thời điểm M sẽ ở một điểm có tọa độ xác định. Tập hợp tất cả vị trí cuả M theo thời gian sẽ tạo ra một đường dẫn liên tục, được gọi là quỹ đạo của M. Có hai dạng bài toán cơ bản liên quan tới quỹ đạo của khâu tác động cuối: Bài toán thuận; Bài toán ngược | Một số phép tính về ma trận 1/ Phép nhân vô hướng và có hướng: rM0 rMi X0 Z0 Y0 rE0 E 2. Quỹ đạo Xét điểm M bất kỳ cố định trên khâu thứ i. Trong quá trình tay máy chuyển động trong không gian làm việc, tại mỗi thời điểm M sẽ ở một điểm có tọa độ xác định. Tập hợp tất cả vị trí cuả M theo thời gian sẽ tạo ra một đường dẫn liên tục, được gọi là quỹ đạo của M. Có hai dạng bài toán cơ bản liên quan tới quỹ đạo của khâu tác động cuối: - Bài toán thuận; - Bài toán ngược. Bài toán thuận động học tay máy Cho trước cơ cấu và quy luật chuyển động của các yếu tố được thể hiện bởi các toạ độ suy rộng qi, ta phải xác định quy luật chuyển động của điểm trên khâu tác động cuối nói riêng và của điểm M bất kỳ trên tay máy nói chung trong hệ trục tọa độ tuyệt đối. Bài toán thuận luôn có một nghiệm duy nhất. Bài toán ngược động học tay máy Cho trước cơ cấu và quy luật chuyển động của một điểm trên khâu tác động cuối hoặc quy luật chuyển động và hướng của khâu tác động cuối trong hệ trục toạ độ tuyệt đối, phải xác định quy luật chuyển động của các khâu thành viên được thể hiện bằng các toạ độ suy rộng qi . Có nhiều ngiệm! E O0 rE0 O1 O2 O3 Vị trí cuả điểm Oi trong hệ trục tuyệt đối được xác định bởi vector: là hình chiếu của vector oi trên trục tọa độ (.) O0 Oi oi 2. Ma trận quay hệ trục Thiết lập xi yi zi x0 y0 z0 o P Tọa độ P trong hệ trục i: pi=[pxi pyi pzi]T Tọa độ P trong hệ trục 0: p0=[px0 py0 pz0]T Vì pi và p0 là hai vector cùng thể hiện điểm P nên: p0 = pxi xi + pyi yi + pzi zi = [ xi yi zi] pi = R0i . pi R0i được gọi là matrận quay hệ trục, xác định hướng của hệ trục Oixiyizi trong hệ O0x0y0z0 Tổng quát Xi yi y0 Quay quanh OZ0. X0 Z0 ,Zi (chiều từ sau tới) Xi z0 y0 X0 (từ sau tới) yi zi - Quay quanh X0 x0 z0 zi xi Y0 (chiều từ sau tới) 3. Phép biến đổi thuần nhất Sử dụng phép biến đổi thuần nhất sẽ xác định được vị trí tương đối và hướng giữa các hệ trục. Do đó sẽ xác định được vị trí và hướng của tất cả các khâu và tay gắp. Phép chuyển đổi thuần nhất . | Một số phép tính về ma trận 1/ Phép nhân vô hướng và có hướng: rM0 rMi X0 Z0 Y0 rE0 E 2. Quỹ đạo Xét điểm M bất kỳ cố định trên khâu thứ i. Trong quá trình tay máy chuyển động trong không gian làm việc, tại mỗi thời điểm M sẽ ở một điểm có tọa độ xác định. Tập hợp tất cả vị trí cuả M theo thời gian sẽ tạo ra một đường dẫn liên tục, được gọi là quỹ đạo của M. Có hai dạng bài toán cơ bản liên quan tới quỹ đạo của khâu tác động cuối: - Bài toán thuận; - Bài toán ngược. Bài toán thuận động học tay máy Cho trước cơ cấu và quy luật chuyển động của các yếu tố được thể hiện bởi các toạ độ suy rộng qi, ta phải xác định quy luật chuyển động của điểm trên khâu tác động cuối nói riêng và của điểm M bất kỳ trên tay máy nói chung trong hệ trục tọa độ tuyệt đối. Bài toán thuận luôn có một nghiệm duy nhất. Bài toán ngược động học tay máy Cho trước cơ cấu và quy luật chuyển động của một điểm trên khâu tác động cuối hoặc quy luật chuyển động và hướng của khâu tác động cuối trong hệ trục toạ
Giáng Ngọc
74
104
ppt
Báo lỗi
Trùng lắp nội dung
Văn hóa đồi trụy
Phản động
Bản quyền
File lỗi
Khác
Upload
Tải xuống
đang nạp các trang xem trước
Không thể tạo bản xem trước, hãy bấm tải xuống
Tải xuống
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
Ngân hàng câu hỏi ôn tập môn học công nghệ chế tạo máy
24
454
23
Đề thi trắc nghiệm: Công nghệ chế tạo máy có lời giải
39
1491
231
Chương trình đào tạo Công nghệ chế tạo máy
16
249
0
Giáo trình công nghệ chế tạo máy part 1 - Phạm Ngọc Dũng, Nguyễn Quang Hưng
1
264
5
Giáo trình công nghệ chế tạo máy part 2 - Phạm Ngọc Dũng , Nguyễn Quang Hưng
1
192
4
Giáo trình công nghệ chế tạo máy part 3 - Phạm Ngọc Dũng, Nguyễn Quang Hưng
1
243
8
Giáo trình công nghệ chế tạo máy part 4 - Phạm Ngọc Dũng, Nguyễn Quang Hưng
1
219
3
Giáo trình công nghệ chế tạo máy part 5 - Phạm Ngọc Dũng, Nguyễn Quang Hưng
1
185
1
Giáo trình công nghệ chế tạo máy part 6 - Phạm Ngọc Dũng, Nguyễn Quang Hưng
1
160
1
Giáo trình công nghệ chế tạo máy part 7 - Phạm Ngọc Dũng, Nguyễn Quang Hưng
1
167
1
TÀI LIỆU XEM NHIỀU
Một Case Về Hematology (1)
8
461992
55
Giới thiệu :Lập trình mã nguồn mở
14
23360
68
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
11036
533
Câu hỏi và đáp án bài tập tình huống Quản trị học
14
10250
453
Phân tích và làm rõ ý kiến sau: “Bài thơ Tự tình II vừa nói lên bi kịch duyên phận vừa cho thấy khát vọng sống, khát vọng hạnh phúc của Hồ Xuân Hương”
3
9594
106
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8472
1141
Tiểu luận: Nội dung tư tưởng Hồ Chí Minh về đạo đức
16
8314
423
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7904
2240
Đề tài: Dự án kinh doanh thời trang quần áo nữ
17
6899
257
Giáo trình Tư tưởng Hồ Chí Minh - Mạch Quang Thắng (Dành cho bậc ĐH - Không chuyên ngành Lý luận chính trị)
152
6346
1537
TỪ KHÓA LIÊN QUAN
Cơ khí - Chế tạo máy
công nghệ chế tạo máy
công nghệ cơ khí
phép tính về ma trận
động học tay máy
quỹ đạo
ma trận quay hệ trục
Bài tập công nghệ chế tạo máy
Giáo trình công nghệ chế tạo máy
bài giảng công nghệ chế tạo máy
Tài liệu công nghệ chế tạo máy
Đề cương công nghệ chế tạo máy
Đề thi Công nghệ chế tạo máy
Trắc nghiệm Công nghệ chế tạo máy
Công nghệ chế tạo máy có lời giải
Ôn thi Công nghệ chế tạo máy
Ôn tập Công nghệ chế tạo máy
Câu hỏi Công nghệ chế tạo máy
Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
Chương trình đào tạo chế tạo máy
Hướng dẫn đào tạo chế tạo máy
Ngành công nghệ chế tạo máy
Vấn đề đào tạo ngành chế tạo máy
Đồ án chế tạo máy
Đề cương Công nghệ chế tạo máy 2
Môn Công nghệ chế tạo máy 2
Công nghệ chế tạo máy 2
Chế tạo máy 2
Bài tập Công nghệ chế tạo máy 2
Đồ án công nghệ chế tạo máy
Quy trình công nghệ
Thiết kế đồ án chế tạo máy
Kỹ thuật chế tạo máy
Gia công chế tạo máy
Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
Hệ thống cơ khí chế tạo máy
Thiết kế quy trình công nghệ
Quy trình công nghệ chế tạo máy
Giáo trình chế tạo máy
Bài giảng chế tạo máy
Tài liệu công nghệ chế tạo
Sổ tay công nghệ chế tạo máy
Tài liệu chế tạo máy
Công nghệ chế tạo máy móc
Nguyên lý chế tạo máy
TÀI LIỆU MỚI ĐĂNG
Sáng tạo trong thuật toán và lập trình với ngôn ngữ Pascal và C# Tập 2 - Chương 4
47
270
1
03-06-2024
Trading Strategies Profit Making Techniques For Stock_3
23
208
1
03-06-2024
Posted prices versus bargaining in markets_7
23
170
0
03-06-2024
MySQL Database Usage & Administration PHẦN 7
37
173
0
03-06-2024
Data Structures and Algorithms - Chapter 8: Heaps
41
136
0
03-06-2024
MẪU CHỨNG CHỈ QUẢN LÝ VŨ KHÍ, VẬT LIỆU NỔ, CCHT
1
134
0
03-06-2024
Điều bạn cần làm để giữ chặt tình yêu
5
119
0
03-06-2024
ĐỀ THI THỬ ĐH NĂM 2011 MÔN VẬT LÍ _ ĐỀ SỐ 101
7
103
0
03-06-2024
CHƯƠNG 2: RỦI RO THÂM HỤT TÀI KHÓA
28
122
0
03-06-2024
Báo cáo y học: "Aggrecanases and cartilage matrix degradation"
10
106
0
03-06-2024
TÀI LIỆU HOT
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7904
2240
Giáo trình Tư tưởng Hồ Chí Minh - Mạch Quang Thắng (Dành cho bậc ĐH - Không chuyên ngành Lý luận chính trị)
152
6346
1537
Ebook Chào con ba mẹ đã sẵn sàng
112
3897
1281
Ebook Tuyển tập đề bài và bài văn nghị luận xã hội: Phần 1
62
5515
1149
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8472
1141
Giáo trình Văn hóa kinh doanh - PGS.TS. Dương Thị Liễu
561
3585
658
Giáo trình Sinh lí học trẻ em: Phần 1 - TS Lê Thanh Vân
122
3787
570
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
11036
533
Giáo trình Pháp luật đại cương: Phần 1 - NXB ĐH Sư Phạm
274
4230
527
Bài tập nhóm quản lý dự án: Dự án xây dựng quán cafe
35
4239
483
crossorigin="anonymous">
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.