tailieunhanh - Bài giảng Thiết kế hệ thống nhúng (Embedded Systems Design) - Chương 6 (Bài 11): Các hệ thống điều khiển

Bài giảng Thiết kế hệ thống nhúng (Embedded Systems Design) - Chương 6 (Bài 11): Tổng hợp phần cứng và phần mềm. Những nội dung chính trong chương này gồm có: Điều khiển đầu ra của hệ vật lý, điều khiển bám, các hệ thống điều khiển vòng hở, các hệ điều khiển vòng kín, . Mời các bạn cùng tham khảo. | CHƢƠNG Embedded 6 Design Systems TỔNG HỢPHardware Software A Unified PHẦN CỨNG Introduction VÀ PHẦN MỀM Bài 10 Các hệ thống điều khiển 1 https tailieudientucntt Hệ thống điều khiển Điều khiển đầu ra của hệ vật lý Bằng cách thiết lập đầu vào của hệ vật lý Điều khiển bám VD Điều khiển lái Điều khiển nhiệt độ Điều khiển ổ đĩa Điều khiển bay Khó do các nguyên nhân Nhiễu gió mặt đƣờng lốp xe phanh Tƣơng tác với con ngƣời 2 https tailieudientucntt Bám 3 https tailieudientucntt Các hệ thống điều khiển vòng hở Đối tƣợng Các hệ vật lý đƣợc điều khiển Ô tô máy bay lò nhiệt Cơ cấu chấp hành Thiết bị để điều khiển đối tƣợng van động cơ Bộ điều khiển Sản phẩm đƣợc thiết kế để điều khiển đối tƣợng 4 https tailieudientucntt Các hệ điều khiển vòng hở Đầu ra Các thông số của đối tƣợng mà ta quan tâm Tốc độ vị trí nhiệt độ Giá trị tham chiếu Giá trị chúng ta muốn đạt đƣợc ở đầu ra Tốc độ yêu cầu vị trí mong muốn nhiệt độ mong muốn Nhiễu Đầu vào không điều khiển đƣợc Gió lực ngoài 5 https tailieudientucntt Các đặc tính khác của vòng hở Điều khiển Feed-forward Có trễ ở đầu ra Bộ điều khiển không biết đầu ra có dáp ứng theo yêu cầu Đơn giản Sử dụng tốt nhất cho các hệ thống có thể dự đoán đầu ra 6 https tailieudientucntt Các hệ điều khiển vòng kín Cảm biến Để đo đầu ra của đối tƣợng Bộ xác định lỗi Xác định sai số Hệ điều khiển vòng kín Giảm sai số bám 7 https tailieudientucntt Thiết kế hệ điều khiển vòng hở Xây dựng mô hình đối tƣợng Xây dựng bộ điều khiển Phân tích bộ điều khiển Xem xét nhiễu Xác định chất lƣợng Ví dụ Hệ điều khiển lái vòng hở 8 https tailieudientucntt Mô hình đối tƣợng Có thể không cần thiết Có thể đƣợc thực hiện thông qua thực nghiệm hoặc dò Tuy nhiên Có thể giúp quá trình thiết kế đơn giản hơn Có thể sử dụng để tính toán bộ điều khiển Ví dụ .