tailieunhanh - Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Bài 20 - ThS. Đỗ Tú Anh

Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Bài 20 trang bị cho người học những kiến thức cơ bản về khảo sát hệ thống rời rạc tuyến tính. Những nội dung chính trong bài giảng gồm có: Khảo sát hệ thống điều khiển tự động, tính ổn định. Mời các bạn cùng tham khảo bài giảng để biết thêm nội dung chi tiết. | Lý thuyết Điều khiển tự động 1 om .c ng Khảo sát hệ co thống rời rạc an tuyến tính th ng Tính ổn định o du u cu ThS. Đỗ Tú Anh Bộ môn Điều khiển tự động Khoa Điện Trường ĐHBK HN https tailieudientucntt 20-1 Khảo sát hệ thống Khảo sát hệ thống dựa trên phương trình sai phân om .c Xét hệ thống được mô tả bởi với a ng co an th o ng du u cu Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện https tailieudientucntt 20-2 Khảo sát hệ thống tiếp Khảo sát hệ thống dựa trên hàm truyền đạt om Y z G z U z y k Z 1 Y z Z 1 G z U z .c ng co Xét hệ thống được mô tả bởi an z G z th z a ng Với tín hiệu vào là dãy bước nhảy đơn vị tức là o z2 du 1 z z Y z z a z 1 1 a z 1 z a u cu Lấy ảnh Z ngược dẫn đến Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện https tailieudientucntt 20-3 Khảo sát hệ thống tiếp Khảo sát hệ thống dựa trên mô hình trạng thái om 1 .c Từ 1 ta có 2 ng co an th o ng du Tiếp tục với ta đi đến biểu thức tổng quát u cu hay Ma trận chuyển trạng thái Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện https tailieudientucntt 20-4 Khảo sát hệ thống tiếp Đồng thời từ 2 om .c Ma trận chuyển trạngthái còn có thể được tính như sau ng co an Bảng so sách các phương pháp mô tả giữa các hệ liên tục và rời rạc th o ng du u cu Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện https tailieudientucntt 20-5 Khảo sát hệ thống tiếp Xác định ma trận chuyển trạng thái vector trạng thái và vector om tín hiệu ra của hệ thống rời rạc với các sơ kiện bằng 0 .c và và ng co an th o ng du u cu Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện https tailieudientucntt 20-6 Tính ổn định Cho hệ thống rời rạc với đa thức đặc tính om .c ng Hệ thống ổn định nếu tất cả các nghiệm của đa thức đặc tính các co điểm cực của hệ đều nằm bên trong đường tròn đơn vị an th Sử dụng phép đổi biến Möbius z v 1 hay o ng v z 1 v 1 z 1 du thì điều kiện zi lt 1 được chuyển thành điều kiện Re vi lt 0 u cu