tailieunhanh - Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật Cơ điện tử: Thiết kế bộ điều khiển phi tuyến cho robot hàn di động

luận này thiết kế một bộ điều khiển trượt tích phân, tích hợp mô hình động học và mô hình động lực học với các ràng buộc của nhiễu từ bên ngoài cho robot hàn để dò theo đường hàn cho trước. Tính ổn định của hệ thống được chứng minh dựa vào lý thuyết ổn định Lyapunov. Kết quả mô phỏng và kết quả thực nghiệm được trình bày nhằm minh họa tính hiệu quả của bộ điều khiển trượt tích phân. | BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP. HCM - THÂN VĂN THẾ THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PHI TUYẾN CHO ROBOT HÀN DI ĐỘNG LUẬN VĂN THẠC SĨ Chuyên ngành Kỹ thuật cơ điện tử Mã số ngành 60520114 TP. HỒ CHÍ MINH tháng 02 năm 2014 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP. HCM - THÂN VĂN THẾ THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PHI TUYẾN CHO ROBOT HÀN DI ĐỘNG LUẬN VĂN THẠC SĨ Chuyên ngành Kỹ thuật cơ điện tử Mã số ngành 60520114 CÁN BỘ HƢỚNG DẪN KHOA HỌC TS. NGUYỄN HÙNG TP. HỒ CHÍ MINH tháng 02 năm 2014 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM TRƢỜNG ĐH CÔNG NGHỆ TP. HCM Độc lập Tự do Hạnh phúc NHẬN XÉT LUẬN VĂN THẠC SĨ Nhận xét của CB hướng dẫn Họ và tên học viên THÂN VĂN THẾ Đề tài luận văn THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PHI TUYẾN CHO ROBOT HÀN DI ĐỘNG Chuyên ngành Cơ điện tử Người nhận xét . Cơ quan công tác . Ý KIẾN NHẬN XÉT 1-Về nội dung và đánh giá thực hiện nhiệm vụ nghiên cứu của đề tài . . . . . . 2-Về phƣơng pháp nghiên cứu độ tin cậy của các số liệu . . . . . . 3-Về kết quả khoa học của luận văn . . . . . . 4-Về kết quả thực tiễn của luận văn . . . . . . 5-Những thiếu sót và vấn đề cần làm rõ . . . . . . 6-Ý kiến kết luận mức độ đáp ứng yêu cầu đối với LVThS Sau thời gian hướng dẫn học viên thực hiện đề tài tôi nhận thấy nội dung luận văn của học viên đã đáp ứng các yêu cầu của một Luận văn Thạc sĩ. Do đó tôi đồng ý cho học viên bảo vệ trước Hội đồng đánh giá Luận văn. TP. HCM ngày tháng năm 20 CÁN BỘ HƢỚNG DẪN Ký và ghi rõ họ tên CÔNG TRÌNH ĐƯỢC HOÀN THÀNH TẠI TRƢỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP. HCM Cán bộ hướng dẫn khoa học TS. NGUYỄN HÙNG Luận văn Thạc sĩ được bảo vệ tại Trường Đại học Công nghệ TP. HCM ngày 25 tháng 01 năm 2014. Thành phần Hội đồng đánh giá Luận văn Thạc sĩ gồm TT Họ và tên Chức danh Hội đồng 1 . Trần Thu Hà Chủ tịch 2 TS. Nguyễn Thanh Phuơng Phản biện 1 3 TS. Nguyễn Duy Anh Phản biện 2 4 TS. Võ Tường Quân Ủy viên 5 TS. Nguyễn Viễn Quốc Ủy viên Thư ký Xác nhận của Chủ tịch Hội đồng đánh giá Luận sau khi Luận văn đã được sửa chữa