tailieunhanh - Bài giảng Chương 3: Các phép biến đổi tọa độ - ThS.Nguyễn Tấn Phúc

"Bài giảng Chương 3: Các phép biến đổi tọa độ" tìm hiểu về động học robot; biểu diễn ma trận; ma trận quay; ma trận thuần nhất; ý nghĩa ma trận quay; phép quay quanh trục bất kỳ. | CHƯƠNG 3 CÁC PHÉP BIẾN ĐỔI TỌA ĐỘ GV Nguyễn Tấn Phúc. Tel 01267102772. Email phucpfiev1@ ĐỘNG HỌC ROBOT . Vị trí và hướng của vật rắn trong không gian Hệ tọa độ vật Biểu diễn ma trận _ P a x i by j c z k x _ y P z w x y z a x by c z w w w 1 0 0 dx Tịnh tiến 0 1 0 d y T 0 0 1 dz 0 0 0 1 Quay nx ox ax 0 n oy a y 0 F y nz oz az 0 0 0 0 1 Quay và tịnh tiến nx ox ax Px n oy ay Py F y nz oz az Pz 0 0 0 1 Hệ tọa độ gốc Oyxz với các véc tơ đơn vị là x y z Vị trí và định hướng của của vật rắn trong không gian gắn lên hệ quy chiếu địa phương O x y z o x O o x x o y y o z z o o y o z Hướng của vật Ma trận quay Quay quanh trục X Y Z cos sin 0 Rz sin cos 0 0 0 1 cos 0 sin R y 0 1 0 sin 0 cos 1 0 0 Rx 0 cos sin 0 sin cos Quay một véc tơ px p x p p y p p y p p z z p p p x x p y y p z z x y z p Rp Hay p R T p Quay quanh trục z Ví dụ MA TRẬN THUẦN NHẤT Ý NGHĨA MA TRẬN QUAY Xét một phép quay quanh trục X 30 quay quanh trục Z 30. Lưu ý Trình tự quay theo các trục . GÓC ROLL-PITCH-YAW RPY PHÉP QUAY QUANH TRỤC BẤT KỲ Trục có vector đơn vị r rx ry rz phép quay quanh trục này một góc υ ma trận quay lúc đó là MỘT SỐ BÀI TẬP ÁP DỤNG CHUYỂN ĐỔI TỌA ĐỘ THE END OF CHAPTER 3.