tailieunhanh - Mô hình hóa và điều khiển dựa trên động lực học ngược tay máy phẳng hai khâu đàn hồi

Bài viết này trình bày việc mô hình hóa tay máy phẳng có khâu đàn hồi bằng phương pháp phần tử hữu hạn và phương trình Lagrange loại 2. Trên cơ sở phương trình vi phân chuyển động nhận được, các bộ điều khiển PD cho bài toán vị trí và bộ điều khiển dựa trên động lực học ngược tay máy rắn cho bài toán điều khiển quĩ đạo được thiết kế. | HỘI NGHỊ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ TOÀN QUỐC VỀ CƠ KHÍ LẦN THỨ V - VCME 2018 Mô hình hóa và điều khiển dựa trên động lực học ngược tay máy phẳng hai khâu đàn hồi Modeling and inverse dynamic based control of a two-link flexible planar manipulator Nguyễn Quang Hoàng1 Trương Quốc Chiến1 Đinh Công Đạt1 2 Thân Văn Ngọc1 3 1 Viện Cơ khí Trường Đại học Bách khoa Hà Nội 2 Khoa Khoa Khoa học Cơ bản Trường Đại học Mỏ - Địa chất 3 Khoa Cơ điện công trình Trường Đại học Lâm nghiệp Email dinhcongdat@ Tóm tắt Từ khóa Vì lý do tiết kiệm vật liệu và giảm thời gian tăng tốc các tay máy robot ngày càng được thiết kế mảnh hơn và do đó tính đàn hồi của Mô hình hóa Phương pháp phần tử các khâu là không thể bỏ qua trong việc khảo sát động lực học và hữu hạn Điều khiển chuyển động thiết kế bộ điều khiển chuyển động. Do biến dạng của khâu khi Tay máy đàn hồi Mô phỏng số. chuyển động nên bài toán điều khiển chuyển động trở nên phức tạp và khó đảm bảo để điểm cuối bám theo quĩ đạo mong muốn. Bài báo này trình bày việc mô hình hóa tay máy phẳng có khâu đàn hồi bằng phương pháp phần tử hữu hạn và phương trình Lagrange loại 2. Trên cơ sở phương trình vi phân chuyển động nhận được các bộ điều khiển PD cho bài toán vị trí và bộ điều khiển dựa trên động lực học ngược tay máy rắn cho bài toán điều khiển quĩ đạo được thiết kế. Các mô phỏng số được thực hiện đối với tay máy phẳng để minh họa cho thuật giải đề xuất. Abstract Keywords Due to material savings and acceleration time reducing robot manipulators are designed to be slender. Therefore the elasticity of Modeling Finite element method links couldn t be neglected in dynamic analysis and control design. Motion control Flexible robot Due to the elastic deformation of links the motion control problem manipulators Numerical simulation. becomes complicated and it is difficult to ensure that the end-effector follows the desired trajectory. This paper presents the modeling of flexible manipulators by finite .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• Công nghệ cơ khí
• Mô hình hóa
• Phương pháp phần tử hữu hạn
• Điều khiển chuyển động
• Tay máy đàn hồi
• Mô phỏng số
• Giáo trình vật liệu
• giáo trình công nghệ cơ khí
• tài liệu công nghệ cơ khí
• đề cương công nghệ cơ khí
• bài giảng công nghệ cơ khí
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Công nghệ cơ khí chinh xác quang học
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• cơ khí chế tạo máy
• cơ khí động lực
• Trắc nghiệm thủy khí
• công nghệ nhiệt lạnh
• trắc nghiệm cơ khí
• kỹ thuật cơ khí
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• sổ tay thiết kế cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• Cơ sở công nghệ xử lý khí thải
• Công nghệ xử lý khí thải
• Xử lý khí thải
• Khí thải công nghiệp
• Phương pháp xử lý hơi
• Xử lý khí độc
• Công nghệ xử lý khí thải công nghiệp
• Xử lý khí thải công nghiệp
• Thiết kế công trình công nghiệp cơ khí
• Qui hoạch công trình công nghiệp cơ khí
• Bản vẽ cơ khí
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• Công nghệ chế tạo máy
• giáo trình gia công cơ khí
• bài giảng gia công cơ khí
• công nghệ gia công cơ khí
• phương pháp gia công cơ khí
• tài liệu gia công cơ khí
• Vật liệu cơ khí
• Công nghệ chế tạo phôi
• Công nghệ bề mặt
• Công nghệ gia công cắt gọt
• Thực tập cơ khí đại cương
• Kỹ thuật tiện
• Tài liệu về kỹ thuật cơ khí
• Công nghệ tiện cơ khí
• Phương pháp tiện cơ khí
• Khuấy trộn cơ khí
• Tiểu luận Khuấy trộn cơ khí
• Công nghệ môi trường
• Công trình khuấy trộn cơ khí
• Công nghệ khấy trộn cơ khí
• Công nghệ xử lý nước thải
• giáo trình cơ khí
• dụng cụ gia công
• công nghệ lắp ráp