tailieunhanh - Bài giảng Cơ sở tự động nâng cao: Chương 3 - PGS. TS. Huỳnh Thái Hoàng

Bài giảng "Cơ sở tự động nâng cao - Chương 3: Điều khiển tối ưu" cung cấp cho người học các kiến thức: Tối ưu hóa tĩnh, tối ưu hóa động và phương pháp biến thân, điều khiển tối ưu liên tục dùng phương pháp biến phân, . | Môn học LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN NÂNG CAO Giảng viên Giả iê PGS. PGS TS. TS Huỳnh H ỳ h Thái Hoàng H à Bộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện Điện Tử Đại học Bách Khoa TP HCM Email hthoang@ Homepage http hthoang 15 January 2014 H. T. Hoàng - HCMUT 1 https tailieudientucntt Chương 3 ĐIỀU Ề KHIỂN Ể TỐI Ố ƯU 15 January 2014 H. T. Hoàng - HCMUT 2 https tailieudientucntt Nội dung chương 3 Giới thiệu Tối ưu hóa tĩnh Tối ưu hóa động và phương pháp biến phân Điều khiển tối ưu liên tục dùng phương pháp biến phân Phương pháp qui hoạch động Bellman Điều khiển tối ưu toàn phương tuyến tính LQR Ước lượng trạng thái tối ưu lọc Kalman Điều khiển tối ưu LQG 15 January 2014 H. T. Hoàng - HCMUT 3 https tailieudientucntt GIỚI THIỆU 15 January 2014 H. T. Hoàng - HCMUT 4 https tailieudientucntt Giới thiệu Điều khiển tối ưu xác định luật ĐK cho hệ thống động cho trước sao cho tối thiểu hóa một chỉ tiêu chất lượng. ĐK tối ưu được phát triển trên cơ sở toán học phương pháp biến phân Bernoulli Euler Lagrange Weiertrass Từ những năm 1950 ĐK tối ưu phát triển mạnh mẽ và trở thành một lĩnh vực độc lập. Phương pháp quy hoạch động do Richard Bellman đưa ra trong t thập thậ niên1950. iê 1950 Nguyên lý cực tiểu Pontryagin do Lev Pontryagin và các đồng sự đưa ra trong thập niên 1950 1950. Bài toán điều chỉnh toàn phương tuyến tính và lọc Kalman do Rudolf Kalman đưa ra trong g những g năm1960. 15 January 2014 H. T. Hoàng - HCMUT 5 https tailieudientucntt Phân loại bài toán điều khiển tối ưu Có nhiều hiề bài ttoán á điều điề khiển khiể tối ưu tù tùy th theo Loại đối tượng điều khiển Miền thời gian liên tục hay rời rạc Chỉ tiêu chất lượng Bài toán tối ưu có ràng buộc hay không ĐK tối ưu tĩnh chỉ tiêu chất lượng không phụ thuộc thời gian ĐK tối ưu động chỉ tiêu chất lượng phụ thuộc thời gian Bài toán chỉnh toàn phương tuyến tính .