tailieunhanh - Đánh giá hiệu năng giải thuật Fab-map* định vị robot trong nhà sử dụng thông tin hình ảnh

Bài viết này trình bày tóm lược giải thuật FAB-MAP* định vị robot sử dụng thông tin hình ảnh trong môi trường trong nhà với ý tưởng chính là việc xác định vị trí robot bởi việc phép toán xác xuất có điều kiện giữa quan sát hiện tại với tập các quan sát mà robot di chuyển qua, các quan sát này được huấn luyện từ trước dựa vào đặc trưng phân loại cảnh và cây khung nhỏ nhất liên kết của các từ điển môi trường đồng xuất hiện. | Kỷ yếu Hội nghị Khoa học Quốc gia lần thứ IX Nghiên cứu cơ bản và ứng dụng Công nghệ thông tin FAIR 9 Cần Thơ ngày 4-5 8 2016 DOI ĐÁNH GIÁ HIỆU NĂNG GIẢI THUẬT FAB-MAP ĐỊNH VỊ ROBOT TRONG NHÀ SỬ DỤNG THÔNG TIN HÌNH ẢNH Nguyễn Quốc Hùng12 Vũ Hải1 Trần Thị Thanh Hải1 Nguyễn Quang Hoan3 1 Viện Nghiên cứu quốc tế MICA Trường ĐHBK HN - CNRS UMI - 2954 - INP Grenoble 2 Trường Cao đẳng Y tế Thái Nguyên 3 Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Hưng Yên @ quanghoanptit@ TÓM TẮT Bài báo này trình bày tóm lược giải thuật FAB-MAP định vị robot sử dụng thông tin hình ảnh trong môi trường trong nhà với ý tưởng chính là việc xác định vị trí robot bởi việc phép toán xác xuất có điều kiện giữa quan sát hiện tại với tập các quan sát mà robot di chuyển qua các quan sát này được huấn luyện từ trước dựa vào đặc trưng phân loại cảnh và cây khung nhỏ nhất liên kết của các từ điển môi trường đồng xuất hiện. Từ đó quyết định vị trí chính xác trên bản đồ môi trường đã xây dựng từ trước. Trong bài báo này chúng tôi tập chung thực hiện đánh giá hiệu năng giải thuật FAB-MAP trên CSDL được thu thập tại thư viện Tạ Quang Bửu Việt Nam và Milano-Bicocca Italy . Kết quả cho thấy giải thuật định vị FAB-MAP có tính khả thi trong bài toán định vị đối tượng trong nhà làm cơ sở xây dựng các ứng dụng các bài toán SLAM cho robot trong tương lai. Từ khóa Giải thuật FAB-MAP Định vị hình ảnh Robot. I. GIỚI THIỆU CHUNG Dẫn đường robot được mô tả như một quá trình xác định đường đi hợp lý và an toàn từ điểm khởi đầu đến một điểm đích để robot có thể di chuyển giữa chúng. Rất nhiều cảm biến khác nhau như GPS Lidar Wifi đã được sử dụng để giải quyết bài toán này. Tuy nhiên những dữ liệu đó không luôn có sẵn hoặc thuận tiện cho việc thu thập đặc biệt trong môi trường nhỏ hoặc vừa. Ví dụ hệ thống định vị GPS chỉ cung cấp các dịch vụ bản đồ trong điều kiện khắt khe như thời tiết tốt môi trường lớn ngoài trời và không hỗ trợ trong môi .