tailieunhanh - Bài giảng Lý thuyết điều khiển nâng cao: Chương 6 - PGS.TS. Huỳnh Thái Hoàng

Bài giảng "Lý thuyết điều khiển nâng cao - Chương 6: Một số ví dụ thiết kế hệ thống điều khiển nâng cao" trình bày các đối tượng điều khiển - hệ tay máy và hệ nâng bi trong từ trường, thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa, . Mời các bạn cùng tham khảo. | Bài giảng Lý thuyết điều khiển nâng cao Chương 6 - . Huỳnh Thái Hoàng Môn học LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN NÂNG CAO Giảng viên Giả iê PGS PGS. TS. TS Huỳnh H ỳ h Thái Hoàng H à Bộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện Điện Tử Đại học Bách Khoa TP HCM Email hthoang@ Homepage http hthoang 19 January 2015 H. T. Hoàng - HCMUT 1 Chươngg 6 MỘT SỐ VÍ DỤ THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN NÂNG CAO 19 January 2015 H. T. Hoàng - HCMUT 2 Nội dung chương 6 Đối tượng điều khiển hệ tay máy và hệ nâng bi trong từ trường Thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa Hệ tay máy Hệ nâng bi trong từ trường Thiết kế bộ điều khiển trượt Hệ tay máy Hệ nâng bi trong từ trường Thiết kế bộ điều điề khiển khiể LQR - LQG Hệ nâng bi trong từ trường Thiết kế bộ điều khiển thích nghi Hệ tay máy Thiết kế bộộ điều khiển bền vữngg Hệ tay máy 19 January 2015 H. T. Hoàng - HCMUT 3 CÁC ĐỐI TƯỢNG ĐIỀU KHIỂN 19 January 2015 H. T. Hoàng - HCMUT 4 Hệ tay máy một bậc tự do u t làà mô-men ô e đđiềuều khiểnể N. t tín hiệu ệu vào t là góc quay của tay máy rad tín hiệu ra l i t là dòng điện qua cuộn dây A M 1 kg là khối lượng của tay máy phần quay M m J là mô-men quán tính của tay máy u lC m là khoảng cách từ trục quay đến trọng tâm khớp quay l m là chiều dài tay máy m kg là khối lượng vật nặng cần gắp 9 8 m s2 là gia tốc trọng trường g Phương trình vi phân mô tả đặc tính động học hệ tay máy B ml MlC 1 t t g sin u t J ml 2 J ml 2 J ml 2 Yêu cầu Điều khiển góc quay của tay máy bám theo tín hiệu đặt 19 January 2015 H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 5 Hệ tay máy một bậc tự do x1 t t Ñaët bieán traïng thaùi l m x2 t t u x t f x t u t PTTT y t h x t u t trong ño ñoù x2 t f x u ml MlC g B 1 sin x1 t x2 t u t J ml J ml J ml 2 2 2 h x t u t x1 t 19 January 2015 H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 6 Hệ nâng bi trong từ trường Hệ nâng bi trong từ trường u t là điện điệ áp á cấpấ cho h cuộnộ dây dâ V R L tín hiệu vào u t y t là vị trí viên bi m tín hiệu ra i t i t là dòng dò .