tailieunhanh - Xây dựng thuật toán xác định luật điều khiển cho UAV tri-rotors trên cơ sở ứng dụng lý thuyết điều khiển trượt

Bài viết trình bày giải pháp ứng dụng điều khiển trượt để tổng hợp lệnh điều khiển cho UAV tri-rotors bay và bám theo quỹ đạo và tư thế đặt trước. Luật điều khiển trượt có khả năng kháng nhiễu và đảm bảo yêu cầu độ chính xác bám cả khi có sai lệch tham số trong mô hình mô tả UAV tri-rotors. | Xây dựng thuật toán xác định luật điều khiển cho UAV tri-rotors trên cơ sở ứng dụng lý thuyết điều khiển trượt Nghiên cứu khoa học công nghệ X Y DùNG THUËT TO N X C ÞNH LUẬT ĐIỀU KHIỂN CHO UAV TRI-ROTORS TRÊN CƠ SỞ ỨNG DỤNG LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT Đặng Văn Thành1 Trần Đức Thuận1 Phạm Văn Nguyên2 Đặng Tiến Trung3 Tóm tắt Bài báo trình bày giải pháp ứng dụng điều khiển trượt để tổng hợp lệnh điều khiển cho UAV tri-rotors bay và bám theo quỹ đạo và tư thế đặt trước. Luật điều khiển trượt có khả năng kháng nhiễu và đảm bảo yêu cầu độ chính xác bám cả khi có sai lệch tham số trong mô hình mô tả UAV tri-rotors. Từ khóa UAV tri-rotors Điều khiển trượt. 1. ĐẶT VẤN ĐỀ Máy bay không người lái dạng tri-rotors là loại máy bay có cấu tạo đơn giản song điều khiển nó có tính phức tạp. Vì vậy để làm chủ được nó đòi hỏi phải có các nghiên cứu chuyên sâu. Ở Việt Nam đã có một số ít công trình 1-3 đề cập đến vấn đề điều khiển loại UAV này. Bản thân nhóm tác giả cũng đã đề xuất giải pháp điều khiển trên cơ sở áp dụng giải thuật backstepping 2 . Tuy nhiên Luật điều khiển backstepping sẽ rất hiệu quả khi các tham số mô hình được rõ song nó sẽ không hiệu quả khi các tham số này có sai số và hệ có tác động nhiễu. Để khắc phục vấn đề này ở đây chúng tôi tiếp tục đề xuất giải pháp ứng dụng lý thuyết điều khiển trượt để tạo luật điều khiển cho Tri-rotors. Việc dùng giải pháp trượt cho UAV đã có một số tác giả đề cập như trong các công trình 4 5 tuy nhiên cho các chủng loại UAV không phải là UAV tri-rotors. 2. THUẬT TOÁN XÁC ĐỊNH LUẬT ĐIỀU KHIỂN CHO UAV TRI-ROTOR ỨNG DỤNG LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT Phương tiện bay không người lái tri-rotors là thiết bị bay thuộc kiểu máy bay lên thẳng. Cấu trúc của tri-rotor được minh họa trên hình 1. Tri-rotors mà bài báo nghiên cứu có cấu trúc hình tam giác có 3 cánh tay có chiều dài giống hệt nhau l được đặt lệch nhau 120o và cuối mỗi cánh tay có gắn cơ cấu tạo ra lực và mô men theo các yêu cầu điều khiển. Tất cả 3 cơ cấu tạo ra lực giống hệt nhau và