tailieunhanh - Xây dựng thuật toán xác định tốc độ góc cho vật thể chuyển động bằng hệ đa gia tốc kế

Bài viết trình bày cơ sở toán học cho việc sử dụng thông tin đo được từ hệ các gia tốc kế để xác định tốc độ quay của vật thể chuyển động. Từ tốc độ quay có thể xác định được các góc tư thế của vật thể. | Xây dựng thuật toán xác định tốc độ góc cho vật thể chuyển động bằng hệ đa gia tốc kế TẠP CHÍ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ NĂNG LƯỢNG - TRƯỜNG ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC ISSN 1859 - 4557 XÂY DỰNG THUẬT TOÁN XÁC ĐỊNH TỐC ĐỘ GÓC CHO VẬT THỂ CHUYỂN ĐỘNG BẰNG HỆ ĐA GIA TỐC KẾ PROPOSING AN ALGORITHM FOR DETERMINING THE ANGLE VELOCITY OF MOVING OBJECTS WITH MULTIPLE ACCELEROMETER SYSTEM Nguyễn Văn Diên1 Đặng Tiến Trung2 Trường Đại học Sư phạm kỹ thuật Hưng Yên1 Trường Đại học Điện lực2 Ngày nhận bài 23 11 2019 Ngày chấp nhận đăng 24 04 2020 Phản biện . Nguyễn Quang Hùng Tóm tắt Bài báo trình bày cơ sở toán học cho việc sử dụng thông tin đo được từ hệ các gia tốc kế để xác định tốc độ quay của vật thể chuyển động. Từ tốc độ quay có thể xác định được các góc tư thế của vật thể. Giải pháp của bài toán là xây dựng các phương trình mô tả quan hệ giữa tốc độ quay với các gia tốc ở các điểm khác nhau trên vật sau đó sử dụng giải thuật lọc Kalman để xây dựng thuật toán xác định tốc độ quay của vật. Kết quả là xác định được tư thế và vị trí của vật thể trong không gian giải quyết bài toán dẫn đường cho vật thể chuyển động . Từ khóa Gia tốc kế đối tượng dịch chuyển thuật toán lọc Kalman. Abstract Paper presents the mathematical basis of using information that is measured from the accelerometer system to determine the rotation speed of a moving object. From the rotational speed it is possible to determine the position angles of the object. The solution of the problem is to build equations describing the relationship between the rotation speed and the acceleration at different points on the object. Then the Kalman filtering algorithm is used to build an algorithm to determine the rotation speed of the object. The posture and position of objects in space are identified. Keywords Accelerometer moving object kalman filtering algorithm. 1. MỞ ĐẦU công trình đề cập và đã có nhiều ứng Vấn đề dẫn đường cho vật thể chuyển dụng được hiện thực hóa. Do các con động bản chất là xác định vị trí vận tốc .