tailieunhanh - Giáo trình robot part 9

Nếu là khớp tịnh tiến, biến số là di. Tại khớp i, tính ma trận chuyển đổi giữa hệ trục i và i-1 theo các bước sau: Bước 1: Chọn hệ trục liên kết là hệ trục i-1. Bước 2: Chuyển dịch hệ trục được chọn một khoảng di dọc theo trục zi-1 và quay quanh trục zi-1 một góc γi theo chiều ngược chiều kim đồng hồ. | Nếu là khớp tịnh tiến biến số là di. Tại khớp i tính ma trận chuyển đổi giữa hệ trục i và i-1 theo các bước sau Bước 1 Chọn hệ trục liên kết là hệ trục i-1. Bước 2 Chuyển dịch hệ trục được chọn một khoảng di dọc theo trục zi-1 và quay quanh trục zi-1 một góc Yi theo chiều ngược chiều kim đồng hồ. Điều này thực hiện được bằng cách sử dụng hệ trục trung gian i thể hiện bởi ma trận chuyển đổi thuần nhất sau cyi - sỵt 0 0 Al 1 sYi cỵt 0 0 0 0 l di 0 0 0 l _ Bước 3 Chuyển đổi hệ trục liên kết với hệ trục i bằng cách tịnh tiến hệ trục i một đoạn ai dọc theo trục x i sau đó quay nó quanh trục x i một góc ai theo chiều ngược kim đồng hồ. Bước 4 Quá trình trên được thể hiện bởi ma trận chuyển đổi Aij . 1 0 0 ai Ai t 0 ca i sa. i 0 0 sa cai 0 0 0 0 1 Bước 5 Kết quả chuyển đổi từ hệ trục i sang hệ trục i-1 được thể hiện bởi ma trận chuyển đổi thuần nhất Ai-1i Ai-1i Ai-1i Afi - cYi Ai-1i sYi 0 s ai cai di . 0 0 0 1 Tổng quát nếu tay máy có n khâu trên cơ sở tính các ma trận chuyển đổi Ai-1i i ta tính được ma trận chuyển đổi tổng thể RTn q Aoi qi . A12 q2 . A -1 qn Bài toán đưa về việc xác định các thông số ao do ao Yo Dựa vào RTn q đã biết bằng phương pháp đồng nhất thức ma trận Ai-1i và RTn q ta sẽ xác định được . Trong đó ao do ao Yo là các thông số Denavit - Hartenberg trong phép chuyển đổi toạ độ viết trong hệ trục 0xyz n về hệ trục cơ sở 0xyz o. Hình Phép chuyển hệ trục tổng thể tr175 Xây dựng chương trình tính rTN q Có thể xây dựng một chương trình để giải bài toán thuận viết bằng ngôn ngữ MATLAB nhằm xác định RTn q khi biết các toạ độ suy rộng ai di a n i 1 .n . Trong chương trình này chúng ta không chỉ xác định được vị trí và hướng của ta gắp mà còn có thể xác định được vị trí và hướng của khâu bất kỳ trong chuỗi động học hở cũng như xác định toạ độ của một điểm bất kỳ trên nó. Chẳng hạn khi cần tính vị trí và hướng của khâu nào đó trên chuỗi động học trong phần nhập dữ liệu ta phải