tailieunhanh - Giáo trình robot part 8

M06 = M01M12M23 . M56 = M05M56 Các ma trận quay ở biểu thức () được xác định theo các công thức () khi ta thiết lập được các ma trận quay M01, M12, M23, M34, M45, M56. Do các cặp hệ trục toạ độ kế tiếp có một trục toạ độ trùng nhau hoặc song song với nhau, ta có thể nhanh chóng xác định các ma trận quay nói trên. cosϕ21 - sin ϕ21 M12 = M’21 = sin ϕ21 0 cos ϕ21 0 0 0 1 () | M06 - M01M12M23 . M56 - M05M56 Các ma trận quay ở biểu thức được xác định theo các công thức khi ta thiết lập được các ma trận quay Mob M12 M23 M34 M45 M56. Do các cặp hệ trục toạ độ kế tiếp có một trục toạ độ trùng nhau hoặc song song với nhau ta có thể nhanh chóng xác định các ma trận quay nói trên. - cos 21 - sin Ọ21 0 - M12 - M 21 - sin Ọ21 cos Ọ21 0 - 0 0 1 - Các ma trận M34 có trục x3 x4 M56 có trục x5 x6 được xác định với kết quả hoàn toàn tương tự như ở biểu thức bằng thay các góc tương ứng ọ43 và ọ56. Các ma trận M23 có trục z2 z3 và M45 có trục z4 z5 được xác định với kết quả hoàn toàn tương tự như biểu thức bằng cách thay các góc tương ứng ọ32 và ọ54. Với các ma trận quay Mk k 1 - MTk 1 k đã xác định ta sẽ xác định được các ma trận M0k với k - 1 2 . 6 bằng cách nhân liên tiếp các ma trận theo công thức . Đối với một chuỗi động nhiều khâu trên 4 khâu động nên thực hiện việc tính toán nhờ phần mềm Matlab để đỡ nhầm lẫn. Bước 3 Xác định toạ độ của một điểm thuộc một khâu bất kỳ Bây giờ ta chuyển sang công việc xác định toạ độ của một điểm bất kỳ thuộc một khâu bất kỳ của cơ cấu trong hệ trục toạ độ tuyệt đối gắn liền với giá cố định 0. Chọn trên khâu 6 một điểm P có các toạ độ tương đối lần lượt là x 6 6 z 6 xp yp zp Điểm P cũng được xác định bởi vectơ EP - c trong hệ trục toạ độ Ex6y6z6. Toạ độ tuyệt đối của điểm P được xác định bởi vectơ rP BP dưới dạng một tổng các vectơ rP i24c i4 cE c a b c Ở đẳng thức tổng của hai vectơ đầu i2lBC a và i4lCE b xác định vị trí của điểm E bởi bán kính vectơ BE trong đó vectơ a xác định trong hệ trục toạ độ 02 và vectơ b xác định trong hệ trục toạ độ 04 còn vectơ c xác định trong hệ trục toạ độ 06 thể hiện bởi các ma trận cột. ỈBC ỉ CD XP - a 0 b 0 c ứ 0 _ 0 _ _ Z _ Theo quan hệ chuyển đổi ở công thức ta có thể viết rp M02a 2 M04b 4 M06c 6 Ở đây Fp Xp Yp Zp rp là ma trận cột với các phần tử là các thành phần hình chiếu của điểm P trong hệ toạ độ tuyệt đối. Các thành .