Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Giới thiệu
Đăng ký
Đăng nhập
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Thông tin
Điều khoản sử dụng
Quy định bảo mật
Quy chế hoạt động
Chính sách bản quyền
Giới thiệu
Đăng ký
Đăng nhập
0
Trang chủ
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Tự động hoá
Giáo trình robot part 8
tailieunhanh - Giáo trình robot part 8
M06 = M01M12M23 . M56 = M05M56 Các ma trận quay ở biểu thức () được xác định theo các công thức () khi ta thiết lập được các ma trận quay M01, M12, M23, M34, M45, M56. Do các cặp hệ trục toạ độ kế tiếp có một trục toạ độ trùng nhau hoặc song song với nhau, ta có thể nhanh chóng xác định các ma trận quay nói trên. cosϕ21 - sin ϕ21 M12 = M’21 = sin ϕ21 0 cos ϕ21 0 0 0 1 () | M06 - M01M12M23 . M56 - M05M56 Các ma trận quay ở biểu thức được xác định theo các công thức khi ta thiết lập được các ma trận quay Mob M12 M23 M34 M45 M56. Do các cặp hệ trục toạ độ kế tiếp có một trục toạ độ trùng nhau hoặc song song với nhau ta có thể nhanh chóng xác định các ma trận quay nói trên. - cos 21 - sin Ọ21 0 - M12 - M 21 - sin Ọ21 cos Ọ21 0 - 0 0 1 - Các ma trận M34 có trục x3 x4 M56 có trục x5 x6 được xác định với kết quả hoàn toàn tương tự như ở biểu thức bằng thay các góc tương ứng ọ43 và ọ56. Các ma trận M23 có trục z2 z3 và M45 có trục z4 z5 được xác định với kết quả hoàn toàn tương tự như biểu thức bằng cách thay các góc tương ứng ọ32 và ọ54. Với các ma trận quay Mk k 1 - MTk 1 k đã xác định ta sẽ xác định được các ma trận M0k với k - 1 2 . 6 bằng cách nhân liên tiếp các ma trận theo công thức . Đối với một chuỗi động nhiều khâu trên 4 khâu động nên thực hiện việc tính toán nhờ phần mềm Matlab để đỡ nhầm lẫn. Bước 3 Xác định toạ độ của một điểm thuộc một khâu bất kỳ Bây giờ ta chuyển sang công việc xác định toạ độ của một điểm bất kỳ thuộc một khâu bất kỳ của cơ cấu trong hệ trục toạ độ tuyệt đối gắn liền với giá cố định 0. Chọn trên khâu 6 một điểm P có các toạ độ tương đối lần lượt là x 6 6 z 6 xp yp zp Điểm P cũng được xác định bởi vectơ EP - c trong hệ trục toạ độ Ex6y6z6. Toạ độ tuyệt đối của điểm P được xác định bởi vectơ rP BP dưới dạng một tổng các vectơ rP i24c i4 cE c a b c Ở đẳng thức tổng của hai vectơ đầu i2lBC a và i4lCE b xác định vị trí của điểm E bởi bán kính vectơ BE trong đó vectơ a xác định trong hệ trục toạ độ 02 và vectơ b xác định trong hệ trục toạ độ 04 còn vectơ c xác định trong hệ trục toạ độ 06 thể hiện bởi các ma trận cột. ỈBC ỉ CD XP - a 0 b 0 c ứ 0 _ 0 _ _ Z _ Theo quan hệ chuyển đổi ở công thức ta có thể viết rp M02a 2 M04b 4 M06c 6 Ở đây Fp Xp Yp Zp rp là ma trận cột với các phần tử là các thành phần hình chiếu của điểm P trong hệ toạ độ tuyệt đối. Các thành .
Ðức Toản
69
11
pdf
Báo lỗi
Trùng lắp nội dung
Văn hóa đồi trụy
Phản động
Bản quyền
File lỗi
Khác
Upload
Tải xuống
đang nạp các trang xem trước
Bấm vào đây để xem trước nội dung
Tải xuống
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
Bài giảng Robot công nghiệp: Chương 1 - Tổng quan về Robot công nghiệp
23
8
1
Bài giảng Robot công nghiệp: Chương 2 - Sơ đồ cấu trúc của Robot
31
5
1
Ngân hàng câu hỏi môn học Robot công nghiệp
29
403
27
Tìm hiểu Robot công nghiệp
111
189
7
Ngân hàng câu hỏi môn Robot Công nghiệp
5
176
4
Câu hỏi trắc nghiệm Robot công nghiệp
8
179
8
Tài liệu Robot công nghiệp
111
250
8
Robot công nghiệp: Phần I - TS. Phạm Đăng Thức
75
140
5
Robot công nghiệp: Phần II - TS. Phạm Đăng Thức
34
156
6
Ebook Robot hàn công nghiệp - NXB Lao Động Xã Hội
179
179
9
TÀI LIỆU XEM NHIỀU
Một Case Về Hematology (1)
8
461874
55
Giới thiệu :Lập trình mã nguồn mở
14
22698
61
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
10902
530
Câu hỏi và đáp án bài tập tình huống Quản trị học
14
10074
446
Phân tích và làm rõ ý kiến sau: “Bài thơ Tự tình II vừa nói lên bi kịch duyên phận vừa cho thấy khát vọng sống, khát vọng hạnh phúc của Hồ Xuân Hương”
3
9537
104
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8297
1126
Tiểu luận: Nội dung tư tưởng Hồ Chí Minh về đạo đức
16
8245
423
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7866
2220
Đề tài: Dự án kinh doanh thời trang quần áo nữ
17
6698
253
Vật lý hạt cơ bản (1)
29
5779
85
TỪ KHÓA LIÊN QUAN
Tự động hoá
robot công nghiệp
tổng quan về robot
quá trình phát triển robot
sản xuất tự động linh hoạt
ứng dụng của robot
Bài giảng Robot công nghiệp
Tổng quan về Robot công nghiệp
Sự ra đời và phát triển của Robot
Phạm vi ứng của Robot
Định nghĩa Robot
Phân loại Robot công nghiệp
Sơ đồ cấu trúc của Robot
Bậc tự do của Robot
Kết cấu của Robot
Hệ toạ độ trong robot
Vùng làm việc của Robot
Câu hỏi Robot công nghiệp
Bài tập Robot công nghiệp
Ôn tập Robot công nghiệp
Chức năng Robot công nghiệp
Tìm hiểu Robot công nghiệp
Ứng dụng trong Robot công nghiệp
Kết cấu Robot công nghiệp
Thiết kế robot công nghiệp
Chế tạo robot công nghiệp
Câu hỏi trắc nghiệm Robot công nghiệp
Luyện thi Robot công nghiệp
Bài toán Robot công nghiệp
Nghiên cứu robot công nghiệp
Ứng dụng Robot
Robot công nghiệp Phần I
Giáo trình robot công nghiệp
Tài liệu robot công nghiệp
Robot công nghiệp Phần II
Mô phỏng robot
Tìm hiểu về robot công nghiệp
Robot hàn công nghiệp
Điều kiện vận hành Robot hàn
Lập trình Robot
Chức năng Robot hàn
Hệ phương trình động học robot
Chuyển động robot
Động học robot
Cấu trúc Robot vông nghiệp
Mô hình toán động học Robot
Hướng dẫn chế tạo Robot
Robot dò đường
Đồ án robot
Đề tài thiết kế robot
Động lực học Robot
Điều khiển Robot
Tĩnh học robot
Khái niệm robot
Khoa học robot
Cấu tạo robot
Kỹ thuật robot
Lich sử phát triển robot
Giáo trình kỹ thuật robot
Tài liệu môn học kỹ thuật robot
Đồ án tốt nghiệp
Sử dụng PLC trong Robot công nghiệp
Hệ thống truyền động Robot công nghiệp
Sử dụng Robot công nghiệp
Điều khiển robot công nghiệp
giáo trình Điều khiển robot công nghiệp
bài giảng Điều khiển robot công nghiệp
hướng dẫn Điều khiển robot công nghiệp
TÀI LIỆU MỚI ĐĂNG
BÀI GIẢNG VỀ - MẠCH ĐIỆN II - Chương I: Phân tích mạch trong miền thời gian
38
141
0
30-04-2024
B2B Content Marketing: 2012 Benchmarks, Budgets & Trends
17
139
0
30-04-2024
báo cáo hóa học:" Endoscopic decompression for intraforaminal and extraforaminal nerve root compression"
7
107
0
30-04-2024
HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG PHẦN MỀM CAITA part 9
18
130
0
30-04-2024
Khóa luận tốt nghiệp: Giải pháp nâng cao chất lượng phương thức thanh toán tín dụng chứng từ phục vụ xuất nhập khẩu tại ngân hàng Thương mại Việt Nam - Trần Thị Tân
12
119
0
30-04-2024
Thương hiệu sản phẩm làng nghề: Đã ít, lại thiếu tính cạnh tranh
5
117
0
30-04-2024
Loading Data into a Database - 19
40
98
0
30-04-2024
Ngòi bút hiện thực của Nguyễn Minh Châu trong tác phẩm "Chiếc thuyền ngoài xa"
8
111
0
30-04-2024
Sử dụng mô hình ARCH và GARCH để phân tích và dự báo về giá cổ phiếu trên thị trường chứng khoán
24
1023
0
30-04-2024
Giáo trình toán ứng dụng trong tin học part 5
28
133
3
30-04-2024
TÀI LIỆU HOT
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7866
2220
Giáo trình Tư tưởng Hồ Chí Minh - Mạch Quang Thắng (Dành cho bậc ĐH - Không chuyên ngành Lý luận chính trị)
152
5774
1386
Ebook Chào con ba mẹ đã sẵn sàng
112
3770
1232
Ebook Tuyển tập đề bài và bài văn nghị luận xã hội: Phần 1
62
5329
1136
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8297
1126
Giáo trình Văn hóa kinh doanh - PGS.TS. Dương Thị Liễu
561
3506
643
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
10902
530
Giáo trình Sinh lí học trẻ em: Phần 1 - TS Lê Thanh Vân
122
3690
525
Giáo trình Pháp luật đại cương: Phần 1 - NXB ĐH Sư Phạm
274
4063
516
Bài tập nhóm quản lý dự án: Dự án xây dựng quán cafe
35
4133
480
crossorigin="anonymous">
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.