tailieunhanh - Giáo trình robot part 6

sẽ được đưa ra tuần tự bởi bộ điều khiển robot cho các trục của robot khi thực hiện chương trình. Robot có thể thường xuyên được điều khiển để thực hiện những đoạn dịch chuyển thẳng hoặc theo cung tròn từ nút này tới nút kế tiếp. Khi hoạt động ở chế độ huấn luyện, nút ghi chương trình hoạt động đồng thời với sự di chuyển từ lúc bắt đầu cho đến cuối đường dẫn. | sẽ được đưa ra tuần tự bởi bộ điều khiển robot cho các trục của robot khi thực hiện chương trình. Robot có thể thường xuyên được điều khiển để thực hiện những đoạn dịch chuyển thẳng hoặc theo cung tròn từ nút này tới nút kế tiếp. Khi hoạt động ở chế độ huấn luyện nút ghi chương trình hoạt động đồng thời với sự di chuyển từ lúc bắt đầu cho đến cuối đường dẫn. Lúc đó bộ điều khiển sẽ ghi vị trí các điểm với tốc độ từ 6 điểm giây trở lên. Với kiểu điều khiển này để thực hiện một chương trình gắn có thể phải sử dụng một dung lượng rất lớn của bộ nhớ. Sơ đồ minh hoạ quá tình phân hoạch và nội suy. Mặc dù việc chạy một chương trình điều khiển liên tục tương tự như trường hợp của các robot thế hệ đầu tiên sử dụng bộ điều khiển analog nhưng điểm khác biệt là với điều khiển số digital có thể loại trừ sự nhầm lẫn ở chỗ phải thực hiện xong điểm nút trước mới thực hiện tiếp điểm nút sau. Thách thức lớn mà các robot loại này đã thực hiện được khác với các loại thế hệ đầu là tạo ra chuyển động êm không bị dừng ở mỗi điểm nút đồng thời giảm tối thiểu việc bị lệch hướng khỏi đường dịch chuyển mà robot đã học trong chế độ huấn luyện nhớ vào cơ chế điều khiển servo sẽ được trình bày ở phần sau. Robot có đường dẫn liên tục được sử dụng chủ yếu trong việc sơn và hàn. Đường dẫn điều khiển controlled path Robot có đường dẫn được điều khiển là hệ thống điều khiển theo điểm được trang bị thêm khả năng điểm soát vị trí của tay gắp dịch chuyển giữa các điểm lập trình. Người ta lập trình cho hệ thống này như cách đã làm đối với robot điều khiển theo điểm nghĩa là dùng teach-pendant ghi nhận từng điểm trên đường dẫn. Điểm khác nhau là chương trình quỹ đạo được thực thi khi đó là chuyển động thẳng giữa hai điểm lập trình. Trong trường hợp này vận tốc góc trong dịch chuyển của các trục được điều khiển sao cho tỷ lệ thuận với giá trị độ lớn của góc quay của chúng nghĩa là trục có góc quay lớn được dẫn động nhanh hơn trục có góc quay bé bảo đảm sao cho quá trình thực hiện một quỹ