tailieunhanh - Giáo trình robot part 4

lý để điều khiển tay máy. Hãng phim IBM dùng máy tính của họ để điều khiển kiểu robot 7537 & 7545. Máy tính Rhino RX-1- của các loại robot Rhino sẽ giao tiếp với mọi máy vi tính qua các cổng RS 232 của bộ điều khiển. (5) Dùng hệ thống mạng của các bộ xử lý 8 hay 16 bit liên kết lại với nhau bằng phần cứng và phần mềm để thực hiện công việc của CPU. Bộ điều khiển của robot Acramatic Version của nhà sản xuất Cincinnati Miclaron cho các mô-đun robot truyền động. | lý để điều khiển tay máy. Hãng phim IBM dùng máy tính của họ để điều khiển kiểu robot 7537 7545. Máy tính Rhino RX-1- của các loại robot Rhino sẽ giao tiếp với mọi máy vi tính qua các cổng RS 232 của bộ điều khiển. 5 Dùng hệ thống mạng của các bộ xử lý 8 hay 16 bit liên kết lại với nhau bằng phần cứng và phần mềm để thực hiện công việc của CPU. Bộ điều khiển của robot Acramatic Version của nhà sản xuất Cincinnati Miclaron cho các mô-đun robot truyền động điện sử dụng kiểu này. Robot trở nên phổ biến từ khi các máy tính 8-bít như loại APPLE 2E trở nên thông dụng. Cho đến hiện nay người ta vẫn còn sử dụng các robot với bộ vi xử lý 8 bit như 6800 của MOTOROLA hay Z80 của ZILOG. Nhược điểm cơ bản của những bộ điều khiển đầu tiên này là bên cạnh vấn đề tốc độ xử lý chậm hơn những bộ vi xử lý hiện nay chúng còn bị giới hạn ở dung lượng bộ nhơ mà chúng có thể gửi thông tin đến. Điều này làm giới hạn khả năng lập trình cũng như hạn chế một số vị trí trong vùng không gian làm việc mà robot phải nhớ trong chế độ huấn luyện. Nhiều robot hiện nay được trang bị bộ xử lý 16-bit có kèm theo bộ đồng xử lý để phục vụ cho việc tính toán. Được sử dụng nhiều nhất là các bộ vi xử lý họ INTEL 8086 và 8088 phổ biến trong họ các máy vi tính IBM tốc độ xử lý gia tăng và việc gia tăng số bộ nhớ địa chỉ cho phép điều khiển tốt hơn các yếu tố vận tốc và gia tốc của tay máy và cho phép khai thác hết các công năng của ngôn ngữ lập trình cho robot. Nhờ những ưu điểm nói trên các máy vi tính IBM đã tạo ra một tiêu chuẩn công nghiệp trong đó đáng kể nhất là cho phép các máy tính có khả năng trao đổi thông tin với nhau. Trong giai đoạn này lập trình không-trực-tuyến offline với chương trình được viết trên máy tính sau đó truyền cho bộ điều khiển robot trở thành một đặc điểm chung. Các bộ vi xử lý 42-bít là bộ não cho các bộ điều khiển của thế hệ robot hiện đại nhờ ở khả năng tăng tốc độ xử lý và dung lượng của bộ nhớ. Máy tính 42-bit cho phép ghi nhớ được một số lượng lớn các vị trí điều này .