tailieunhanh - Giáo trình robot part 3

CHƯƠNG 2 CẤU TẠO CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP Về mặt truyền động và điều khiển, robot được cấu tạo từ các khối cấu trúc cơ khí hoạt động nhờ các cơ cấu tác động. Các cơ cấu tác động này có thể hoạt động phối hợp với nhau để thực hiện những công việc phức tạp dưới sự điều khiển của một bộ phận có cấu tạo như máy tính, còn gọi là những bộ điều khiển PC - based. | CHƯƠNG 2 CẤU TẠO CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP về mặt truyền động và điều khiển robot được cấu tạo từ các khối cấu trúc cơ khí hoạt động nhờ các cơ cấu tác động. Các cơ cấu tác động này có thể hoạt động phối hợp với nhau để thực hiện những công việc phức tạp dưới sự điều khiển của một bộ phận có cấu tạo như máy tính còn gọi là những bộ điều khiển PC - based. Với những đặc điểm về cấu tạo và hoạt động thì robot thường được sử dụng trong các hệ thống sản xuất linh hoạt dạng workcell FMS - Flexoble Manufacturing Systems và các hệ thống sản xuất tích hợp máy tính CIM - Computer Integrated Manufacturing . Càng ngày các dây chuyền sản xuất tự động có sử dụng robot thay thế dần các dây chuyền sản xuất tự động với chương trình hoạt động cứng trước đây. Việc ứng dụng robot vào sản xuất gắn liền với sự hiểu biết đầy đủ các vấn đề có liên quan chặt chẽ với nhau như các dạng nguồn dẫn động các hệ thống và chế độ điều khiển các cảm biến trang bị trên robot khả năng của phần mềm và ngôn ngữ lập trình cũng như chọn lựa các bộ giao tiếp và xuất nhập tín hiệu phù hợp cho các bộ phận chấp hành khác nhau. Trong chương này sẽ đề cập đến những vấn đề cơ bản nhất về các thành phần và cấu hình của một robot công nghiệp. Về mặt kết cấu robot được chế tạo rất khác biệt nhau nhưng chúng được xây dựng từ các thành phần cơ bản như nhau hình 1 Tay máy 2 Nguồn cung cấp 3 Bộ điều khiển Hình . Các thành phần chính của một robot công nghiệp . Tay máy manipulator Thuật ngữ tay máy và robot trong quan niệm của nhiều nhà chuyên môn trong lĩnh vực này không có sự khác biệt. Để thuận tiện trong trình bày ở đây ta hiểu tay máy là một dạng robot có cấu tạo mô phỏng theo những đặc điểm cấu tạo cơ bản của cánh tay người. Cũng có thể hiểu tay máy là tập hợp các bộ phận và cơ cấu cơ khí được thiết kế để hình thành các khối có chuyển động tương đối với nhau được gọi là các khâu động. Trong đó phần liên kết giữa các khâu động được gọi là các khớp động hay còn gọi là các trục. Tay máy cũng bao gồm cả các cơ .