tailieunhanh - Bài giảng Tự động Hóa robot hàn - CĐ Công nghiệp và xây dựng

aBài giảng cung cấp cho người học các kiến thức: giới thiệu về robot hàn, cấu trúc và phân loại robot, các bài toán động học về robot, hệ thống điều khiển, nội dung chi tiết. | Bài giảng Tự động Hóa robot hàn - CĐ Công nghiệp và xây dựng BỘ CÔNG THƯƠNG TRƯỜNG CAO ĐẲNG CÔNG NGHIỆP VÀ XÂY DỰNG BÀI GIẢNG HỌC PHẦN TỰ ĐỘNG HÓA ROBOT HÀN Lưu hành nội bộ Người biên soạn Phạm Văn Tuân Uông Bí năm 2010 Môc lôc Ch ng I Giíi thiÖu chung vÒ robot hµn Trang . LÞch sö ph t triÓn robot 2 . Æc iÓm vµ lÜnh vùc øng dông robot 4 . Xu thÕ ph t triÓn robot trªn thÕ giíi 6 . T nh h nh tiÕp cËn vµ nghiªn cøu robot ë ViÖt Nam 7 Ch ng II CÊu tróc vµ ph n lo i robot 8 . C c bé phËn cÊu thµnh robot 8 . BËc tù do vµ c c to é suy réng 11 . BËc tù do 11 . To é suy réng 12 . HÖ to é vµ vïng lµm viÖc 13 . HÖ to é 13 . Vïng lµm viÖc Working Envelope 17 . C c giíi h n ph m vi lµm viÖc cña c c trôc robot 17 . Vïng giao thoa Interfernce area 18 . Vïng thao t c Æc biÖt 18 . Vïng cho phÐp robot b t Çu thao t c tù éng 18 . C c chØ tiªu kü thuËt cña robot 19 . Tay m y 19 . Bé phËn iÒu khiÓn 19 Ch ng III C c bµi to n éng häc vÒ robot 20 . Kh i niÖm 20 . Bµi to n éng häc thuËn 21 . Bµi to n éng häc ngîc 27 Ch ng IV HÖ thèng iÒu khiÓn 29 . C c bé phËn cña hÖ thèng iÒu khiÓn 29 . Bé phËn ch ng tr nh 29 . Bé phËn iÒu khiÓn 29 . Bé phËn ph n håi 33 . Bé phËn chÊp hµnh 33 . C ng nghÖ iÒn khiÓn 33 Ch ng V HÖ thèng truyÒn éng 34 . TruyÒn éng c khÝ 34 . Bé phËn b nh r ng sãng 34 . TruyÒn éng vÝt trôc vÝt ai èc bi 34 . TruyÒn éng iÖn 34 . éng c bíc Step motor 35 . éng c trî éng xoay chiÒu ar servo motor 36 . TruyÒn éng khÝ nÐn 38 Ch ng VI Robot hµn hå quang 40 . CÊu tróc cña hÖ thèng robot hµn hå quang 40 1 . Tay m y 40 . Bé phËn iÒu khiÓn 40 . B ng d y Teaching Penbut 41 . Hép thao t c Operating box 41 . å g hµn 41 . å g quay mét trôc one axis positioner 42 . å g quay hai trôc two axis positioner 42 . å g trît slider 43 . Nguån hµn vµ c c thiÕt bÞ phô trî 43 . Nguån hµn 43 . Má hµn 43 . ThiÕt