tailieunhanh - Nghiên cứu và ứng dụng robot công nghiệp

Cuốn sách "Robot công nghiệp" cung cấp cho người học các kiến thức:Giới thiệu chung về robot công nghiệp, truyền động và điều khiển robot, thiết kế quỹ đạo robot, động lực học robot, mô phỏng robot trên máy tính, . nội dung chi tiết. | Nghiên cứu và ứng dụng robot công nghiệp Robot C ng nghiÖp 1 Ch ng I Giíi thiÖu chung vÒ robot c ng nghiÖp . S l ît qu tr nh ph t triÓn cña robot c ng nghiÖp IR Industrial Robot ThuËt ng Robot xuÊt ph t tõ tiÕng Sec Czech Robota cã nghÜa lµ c ng viÖc t p dÞch trong vë kÞch Rossum s Universal Robots cña Karel Capek vµo n m 1921. Trong vë kÞch nÇy Rossum vµ con trai cña ng ta chÕ t o ra nh ng chiÕc m y gÇn gièng víi con ng êi Ó phôc vô con ng êi. Cã lÏ ã lµ mét gîi ý ban Çu cho c c nhµ s ng chÕ kü thuËt vÒ nh ng c cÊu m y mãc b t ch íc c c ho t éng c b p cña con ng êi. Çu thËp kû 60 c ng ty Mü AMF American Machine and Foundry Company qu ng c o mét lo i m y tù éng v n n ng vµ gäi lµ Ng êi m y c ng nghiÖp Industrial Robot . Ngµy nay ng êi ta Æt tªn ng êi m y c ng nghiÖp hay robot c ng nghiÖp cho nh ng lo i thiÕt bÞ cã d ng dÊp vµ mét vµi chøc n ng nh tay ng êi îc iÒu khiÓn tù éng Ó thùc hiÖn mét sè thao t c s n xuÊt. VÒ mÆt kü thuËt nh ng robot c ng nghiÖp ngµy nay cã nguån gèc tõ hai lÜnh vùc kü thuËt ra êi sím h n ã lµ c c c cÊu iÒu khiÓn tõ xa Teleoperators vµ c c m y c ng cô iÒu khiÓn sè NC - Numerically Controlled machine tool . C c c cÊu iÒu khiÓn tõ xa hay c c thiÕt bÞ kiÓu chñ-tí ph t triÓn m nh trong chiÕn tranh thÕ giíi lÇn thø hai nh m nghiªn cøu c c vËt liÖu phãng x . Ng êi thao t c îc t ch biÖt khái khu vùc phãng x bëi mét bøc t êng cã mét hoÆc vµi cöa quan s t Ó cã thÓ nh n thÊy îc c ng viÖc bªn trong. C c c cÊu iÒu khiÓn tõ xa thay thÕ cho c nh tay cña ng êi thao t c nã gåm cã mét bé kÑp ë bªn trong tí vµ hai tay cÇm ë bªn ngoµi chñ . C hai tay cÇm vµ bé kÑp îc nèi víi nhau b ng mét c cÊu s u bËc tù do Ó t o ra c c vÞ trÝ vµ h íng tuú ý cña tay cÇm vµ bé kÑp. C cÊu dïng Ó iÒu khiÓn bé kÑp theo chuyÓn éng cña tay cÇm. Vµo kho ng n m 1949 c c m y c ng cô iÒu khiÓn sè ra êi nh m p øng yªu cÇu gia c ng c c chi tiÕt trong ngµnh chÕ t o m y bay. Nh ng robot Çu tiªn thùc chÊt lµ sù nèi kÕt gi a c c kh u c khÝ cña c cÊu iÒu khiÓn tõ xa víi kh n ng lËp tr nh