tailieunhanh - Nâng cao chất lượng ổn định hướng đi tàu thủy sử dụng bộ quan sát trạng thái

Bài báo đề cập tới vấn đề nghiên cứu mô hình toán, đánh giá trạng thái ổn định của tàu thuỷ trong quá trình chuyển động. Ảnh hưởng của nhiễu đến sự thay đổi hướng đi, các phương pháp giảm thiểu tác động của nhiễu tới hướng đi. Nghiên cứu, ứng dụng bộ quan sát trạng thái để nâng cao chất lượng trong chế độ ổn định hướng đi tàu thủy trên cơ sở bộ quan sát trạng thái Kalman. | Nâng cao chất lượng ổn định hướng đi tàu thủy sử dụng bộ quan sát trạng thái THE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MARINE SCIENCE AND TECHNOLOGY 2016 Nâng cao chất lượng ổn định hướng đi tàu thủy sử dụng bộ quan sát trạng thái Improving stability of ship directions using state observer Nguyễn Hữu Quyền Trần Anh Dũng Trường Đại học Hàng hải Việt Nam nguyenhuuquyenhd@ Tóm tắt Bài báo đề cập tới vấn đề nghiên cứu mô hình toán đánh giá trạng thái ổn định của tàu thuỷ trong quá trình chuyển động. Ảnh hưởng của nhiễu đến sự thay đổi hướng đi các phương pháp giảm thiểu tác động của nhiễu tới hướng đi. Nghiên cứu ứng dụng bộ quan sát trạng thái để nâng cao chất lượng trong chế độ ổn định hướng đi tàu thủy trên cơ sở bộ quan sát trạng thái Kalman. Từ khóa Ổn định tàu nhiễu loạn quan sát trạng thái. Abstract The paper refers to the mathematical model research problems evaluate ship stability motion. The effect of disturbances to change direction the method of reducing the impact of disturbances to the direction of moving. Research and application of state observers to improve the quality of stabilization direction the ship based on Kalman s status observer. Keywords Ship stability disturbances state observer. 1. Chuyển động tàu thủy Tàu thủy là đối tượng hoạt động dưới nước môi trường hoạt động phức tạp chịu sự tác động của các yếu tố ngẫu nhiên như sóng gió dòng chảy . động lực học tàu thủy được áp dụng bởi định luật Newton trong đó coi tàu thủy như vật rắn chuyển động trong môi trường chất lỏng và chuyển động của tàu thủy có 6 bậc tự do DOF Degress Of Freedom 3 . Phương trình toán mô tả chuyển động tàu thuỷ là phương trình vi phân bậc cao xét về tính chất động học của tàu thủy ta thấy đối tượng có tính chất động học như quá trình dao động thời gian quá độ dài độ dự trữ ổn định thấp . 3 Tổng hợp những bài toán nghiên cứu về điều khiển chuyển động tàu thuỷ cho thấy mục tiêu điều khiển chính của các bài toán là luôn ổn định hướng đi và quỹ đạo cho trước trong bài toán .