tailieunhanh - Xây dựng mô hình điều khiển chuyển động dạng Affine cho o UAV Tri-rotors

Bài viết phân tích và biến đổi mô hình động học Tri-rotors để xây dựng mô hình điều khiển dưới dạng affine, từ đó thuận lợi hơn cho việc áp dụng các công cụ điều khiển hiện đại để xây dựng thuật toán điều khiển bay cho UAV Tri-rotors. | Nội dung Text Xây dựng mô hình điều khiển chuyển động dạng Affine cho o UAV Tri-rotors .den color inherit .ttnd ol .ttnd ul .ttnd dl padding 0 0px 0 20px .ttnd hr margin 10px 0px .ttnd a href javascript void 0 .ttnd a href color inherit dtextscript p text-align left dtextscript img vertical-align middle Tên lửa amp Thiết bị bay lt br gt lt br gt XÂY DỰNG MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG lt br gt DẠNG AFFINE CHO UAV TRI-ROTORS lt br gt Đặng Văn Thành Trần Đức Thuận lt br gt Tóm tắt Bài báo phân tích và biến đổi mô hình động học Tri-rotors để xây dựng lt br gt mô hình điều khiển dưới dạng affine từ đó thuận lợi hơn cho việc áp dụng các công lt br gt cụ điều khiển hiện đại để xây dựng thuật toán điều khiển bay cho UAV Tri-rotors. lt br gt Từ kết quả trên đề xuất một mô hình động học của UAV Tri-rotors sử dụng công lt br gt cụ Matlab-simulink để mô phỏng trạng thái ổn định động của UAV Tri-rotors trong lt br gt không gian để khẳng định tính đúng đắn của mô hình đã xây dựng. lt br gt Từ khóa Tri-rotor UAV Góc nghiêng Góc chúc Góc hướng affine Động lực học. lt br gt lt br gt 1. MỞ ĐẦU lt br gt Máy bay không người lái UAV dạng Tri-rotors là một chủng loại UAV có cấu tạo đơn lt br gt giản xong điều khiển nó lại có tính phức tạp hơn so với các chủng loại UAV khác. Đối lt br gt với các chủng loại UAV khác đã có nhiều công trình nghiên cứu tương đối chi tiết còn đối lt br gt với Tri-rotors còn chưa được nghiên cứu chi tiết ở Việt Nam. Các công trình 1-3 đã xây lt br gt dựng mô hình động học cho chuyển động của Tri-rotors. Để xây dựng được các thuật toán lt br gt điều khiển cần tiếp tục phân tích và biến đổi mô hình động học của Tri-rotors về các dạng lt br gt phù hợp để áp dụng các phương pháp điều khiển hiện đại. Vấn đề này sẽ được trình bày lt br gt trong bài báo. Trong bài báo này nhóm tác giả sẽ cụ thể hóa mô hình động học của các tác lt br gt giả 1 thành mô hình một hệ thống điều khiển phân định rõ véc tơ hàm trạng thái và véc lt br gt tơ tín hiệu điều khiển chỉ rõ ma .