tailieunhanh - Nghiên cứu, thiết kế và điều khiển thiết bị ROV
Bài viết trình bày về kết quả của việc nghiên cứu, thiết về và điều khiển một thiết bị ROV ( remotely operated vehicle) phục vụ cho việc nghiên cứu tàu biển, bao gồm thiết kế phần cứng và phần điều khiển. | Nghiên cứu, thiết kế và điều khiển thiết bị ROV 155 TẠP CHÍ KHOA HỌC CÔNG NGHỆ GIAO THÔNG VẬN TẢI SỐ 27+28 – 05/2018 NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ ĐIỀU KHIỂN THIẾT BỊ ROV Phạm Minh Thiên Thành, Vy Văn Cần, Nguyễn Duy Anh Trường Đại Học Bách Khoa – ĐHQG TpHCM Tóm tắt: Bài báo trình bày về kết quả của việc nghiên cứu, thiết về và điều khiển một thiết bị ROV ( remotely operated vehicle) phục vụ cho việc nghiên cứu tàu biển, bao gồm thiết kế phần cứng và phần điều khiển. Thiết bị ROV này được trang bị các loại cảm biến sau, gồm: Cảm biến góc gyroscope, cảm biến gia tốc, cảm biến la bàn số và cảm biến áp suất. ROV hoạt động với sáu thruster ( chân vịt), trong đó hai thruster dùng để di chuyển lặn – nổi và bốn thruster để di chuyển các hướng trong mặt phẳng ngang. Truyền nhận tín hiệu cảm biến và lệnh điều khiển thông qua chuẩn truyền RS485. Bộ điều khiển PID được sử dụng trong điều khiển heading và điều khiển độ sâu. ROV được điều khiển thông qua một giao diện được lập trình trên phần mềm Matlab, giao diện này giúp điều khiển các hướng và hiển thị các thông số của cảm biến. Chỉ số phân loại: chính, gồm thiết kế cơ khí, thiết kế điện và 1. Giới thiệu giải thuật điều khiển. Các thiết bị dưới nước không người lái 2. Thiết kế cơ khí (Unmanned underwater vehicles - UUV) Bố trí thruster được chia làm hai loại chính: ROV và AUV ROV được thiết kế với 6 thruster, cho (autonomous underwater vehicle). Thực tế phép ROV thực hiện các di chuyển surge, AUV chính là một loại ROV cải tiến, chúng sway, heave, pitch và yaw. Mỗi thruster được khác nhau ở chỗ AUV có thể hoạt động hoàn chế tạo từ một động cơ DC chống nước, với toàn tự động mà không cần có sự can thiệp lớp vỏ bên ngoài được in 3D để gá đặt và bảo của con người. Bài báo tập trung nghiên cứu vệ cánh quạt. Cần chú ý là với bất kỳ cặp về kết cấu cơ khí, phần điều khiển của người thruster nào đang hoạt động thì hai thruster vận hành thông qua dây dẫn có sử dụng giao đó cũng phải quay
đang nạp các trang xem trước
