tailieunhanh - Điều khiển mờ robotino di chuyển bám theo đường đi định trước

Bài viết trình bày việc sử dụng bộ điều khiển logic mờ để điều khiển mô hình rô bốt Robotino di chuyển theo đường đi cố định cho trước, đây là hệ thống có tính phổ biến đối với các mô hình Mobile Robot. | Điều khiển mờ robotino di chuyển bám theo đường đi định trước 45 TẠP CHÍ KHOA HỌC CÔNG NGHỆ GIAO THÔNG VẬN TẢI, SỐ 34-11/2019 ĐIỀU KHIỂN MỜ ROBOTINO DI CHUYỂN BÁM THEO ĐƯỜNG ĐI ĐỊNH TRƯỚC ROBOTINO FUZZY CONTROL MOVING TO THE FIXED PATH Đặng Xuân Kiên, Nguyễn Ngô Thanh Tân, Trần Tiến Đạt Trường Đại học Giao thông vận tải Tp. Hồ Chí Minh Tóm tắt: Trong bài báo này, chúng tôi sử dụng bộ điều khiển logic mờ để điều khiển mô hình rô bốt Robotino di chuyển theo đường đi cố định cho trước, đây là hệ thống có tính phổ biến đối với các mô hình Mobile Robot. Thực tế, vấn đề điều khiển Mobile Robot di chuyển bám đường luôn gặp nhiều thách thức dưới ảnh hưởng của vận tốc và các sai số không xác định của hệ thống. Kết quả mô phỏng cho thấy giải thuật Fuzzy điều khiển rô bốt cho đáp ứng tốt về biến thiên vận tốc. Từ khóa: Biến thiên vận tốc, Robotino, logic mờ, Mobile Robot. Chỉ số phân loại: Abstract: In this paper, we use fuzzy logic controllers to control the robotino robot model moving in a given fixed path, a system that is popular with Mobile rô bốt models. In fact, the problem of controlling mobile robot on the road is always faced with many challenges under the influence of speed and unknown errors of the system. The simulation results show that the fuzzy algorithm to control the rô bốt responds well to speed variations. Keyword: Speed variations, robotino, fuzzy logic, mobile robot. Classification number: 1. Giới thiệu giản, đa dạng, dễ sử dụng với nhiều ngôn ngữ Hiện nay, lĩnh vực tự động hóa có vai trò lập trình và hệ thống khác nhau. vô cùng to lớn đối với sự phát triển tích cực Trong quá trình điều khiển Robotino di của xã hội. Với nhiệm vụ tăng năng suất, tăng chuyển theo đường đi cho trước, vận tốc di độ chính xác của sản phẩm, đồng thời, giảm chuyển của rô bốt sẽ ảnh hưởng đến việc bám thiểu các hoạt động của con người trong sát quãng đường có khi là đường thẳng hay những môi trường độc hại hoặc khắc