tailieunhanh - Ứng dụng giải thuật di truyền để tối ưu các thông số Tỉ lệ Vi - Tích phân điều khiển cho Quadrotor

Giải thuật di truyền được ứng dụng nhằm tối ưu hóa các thông số tín hiệu của bộ điều khiển Tỷ lệ (P), Tích phân (I) và Vi phân (D). Ưu điểm của giải thuật này là tạo mới và cập nhật thông số mà có thể cực tiểu hóa hàm giá trị thích nghi tiêu biểu là hàm tích phân các sai số tuyệt đối. | Ứng dụng giải thuật di truyền để tối ưu các thông số Tỉ lệ Vi - Tích phân điều khiển cho Quadrotor TAÏP CHÍ KHOA HOÏC ÑAÏI HOÏC SAØI GOØN Soá 14 (39) - Thaùng 3/2016 Ứng dụng giải thuật di truyền để tối ưu các thông số Tỉ lệ Vi - Tích phân điều khiển cho Quadrotor Genetic algorithm optimization design PID controller for Quadrotor attitude models TS. Trần Hữu Khoa TS. Hồ Văn Cừu Trường Đại học Sài Gòn . Tran Huu Khoa . Ho Van Cuu Sai Gon University Tóm Tắt Giải thuật di truyền được ứng dụng nhằm tối ưu hóa các thông số tín hiệu của bộ điều khiển Tỷ lệ (P), Tích phân (I) và Vi phân (D). Ưu điểm của giải thuật này là tạo mới và cập nhật thông số mà có thể cực tiểu hóa hàm giá trị thích nghi tiêu biểu là hàm tích phân các sai số tuyệt đối. Qua đó tìm ra các thông số điều khiển tối ưu cho hệ thống. Trong nghiên cứu này, đề xuất giải thuật di truyền được áp dụng vào các kênh điều khiển của máy bay bốn cánh quạt không người lái. Kết quả mô phỏng cho đáp ứng nhanh và ít bị dao động. Từ khóa: giải thuật di truyền, bộ điều khiển PID, máy bay không người lái, máy bay bốn cánh quạt, tích phân các sai số tuyệt đối Abstract In this article, the feasibility of a Genetic Algorithm Optimization (GAO) is used to find the optimized Proportional-Integral-Derivative (PID) controller parameters. The benefit of GAO algorithm is to generate and update the new elite parameters that can minimize the fitness function Integral of Absolute Error (IAE). This optimization method is then applied to a novel attitude pilot Quadrotor models. The proposed controller has demonstrated better performance in the response, fast, stable and less erroneous. Keywords: GAO, PID, UAV, Quadrotor, IAE 1. Giới thiệu kiếm thông tin dân sự, giám sát môi Các UAV (Unmanned Aerial Vehicle) trường, quan trắc khí tượng đến các hoạt [11] có hình dạng như ở hình 1 là những động giải cứu và cả giám sát quân sự. Để phương tiện bay không người lái vận hành