tailieunhanh - Điều khiển hồi tiếp phi tuyến xe hai bánh tự cân bằng di chuyển trên mặt phẳng nghiêng
Trong bài viết này, tập trung xây dựng mô hình động lực học và thiết kế quy luật điều khiển cho xe hai bánh khi di chuyển trên mặt phẳng nghiêng. Việc xây dựng phương trình động lực học được thực hiện bằng phương pháp Lagrange. Phương trình vi phân thu được là cơ sở để thiết kế quy luật điều khiển. | Điều khiển hồi tiếp phi tuyến xe hai bánh tự cân bằng di chuyển trên mặt phẳng nghiêng CHÀO MỪNG KỶ NIỆM NGÀY NHÀ GIÁO VIỆT NAM 20/11 ĐIỀU KHIỂN HỒI TIẾP PHI TUYẾN XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG DI CHUYỂN TRÊN MẶT PHẲNG NGHIÊNG NONLINEAR FEEDBACK CONTROL OF TWO-WHEELED SELF-BALANCING ROBOT MOVING ON THE SLOPE NGUYỄN ĐÌNH KHIÊM, HOÀNG MẠNH CƯỜNG*, NGUYỄN HOÀNG HẢI Viện Cơ khí, Trường Đại học Hàng hải Việt Nam *Email liên hệ: cuonghm@ Tóm tắt Trong bài báo này, tập trung xây dựng mô hình động lực học và thiết kế quy luật điều khiển cho xe hai bánh khi di chuyển trên mặt phẳng nghiêng. Việc xây dựng phương trình động lực học được thực hiện bằng phương pháp Lagrange. Phương trình vi phân thu được là cơ sở để thiết kế quy luật điều khiển. Các kết quả tính toán cho thấy tính hiệu quả của bộ điều khiển. Từ khóa: Động lực học, điều khiển, phương trình Lagrange, hồi tiếp, hồi tiếp phi tuyến. Abstract This paper focuses on establishing dynamic model and control design for two-wheeled self- balancing car running on slope. First, the motion equation of the system is obtained by using Largange II formulation. The differential equations of motion of the robot play a vital role in designing controller. In this paper, results demonstrate how effective controller is. Keywords: Dynamics, control, Lagrange, feedback, nonlinear feedback. 1. Mở đầu Xe hai bánh tự cân bằng, được sử dụng rất phổ biến để di chuyển trong một phạm vi gần, như trong các phân xưởng nhà máy, trong siêu thị hay trong các khu du lịch nghỉ dưỡng,. Từ khi phát minh, loại xe này đã được nhiều nhà khoa học quan tâm. Việc nghiên cứu về động lực học và thiết kế quy luật điều khiển cho xe đã được đề cập trong rất nhiều các công trình [2, 3, 4, 5, 6, 7], tuy nhiên trong phần lớn các công trình đã công bố, chủ yếu tập trung vào việc nghiên cứu khi xe di chuyển trên mặt phẳng ngang, còn với việc xe di chuyển trên mặt phẳng nghiêng còn ít được đề cập đến. .
đang nạp các trang xem trước
