tailieunhanh - Điều khiển trượt thích nghi robot dựa trên tín hiệu quan sát nhiễu

Bài viết này đưa ra phương pháp điều khiển trượt thích nghi (Adaptive Sliding Mode Control-ASMC) dựa trên tín hiệu quan sát nhiễu (Disturbance Observer-DOB) để áp dụng nó vào việc điều khiển quỹ đạo chuyển động của cánh tay robot khi bị ảnh hưởng của nhiễu bên ngoài trong quá trình làm việc. | Điều khiển trượt thích nghi robot dựa trên tín hiệu quan sát nhiễu Công nghiệp rừng ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT THÍCH NGHI ROBOT DỰA TRÊN TÍN HIỆU QUAN SÁT NHIỄU Hoàng Sơn1 Nguyễn Thị Phượng1 1 Trường Đại học Lâm nghiệp TÓM TẮT Bài báo này đưa ra phương pháp điều khiển trượt thích nghi Adaptive Sliding Mode Control-ASMC dựa trên tín hiệu quan sát nhiễu Disturbance Observer-DOB để áp dụng nó vào việc điều khiển quỹ đạo chuyển động của cánh tay robot khi bị ảnh hưởng của nhiễu bên ngoài trong quá trình làm việc. Khi robot làm việc ngoài thực tế việc chịu tác động của các nhiễu bên ngoài là không tránh khỏi hơn nữa giá trị của nhiễu thường rất khó xác định. Để giải quyết vấn đề điều khiển chính xác quỹ đạo chuyển động của robot trong khi không xác định được giá trị tác động của nhiễu bên ngoài thông qua phương pháp nghiên cứu lý thuyết phân tích thực nghiệm và chứng minh qua mô phỏng chúng tôi đề xuất một bộ điều khiển trượt thích nghi ASMC dựa trên giá trị quan sát nhiễu DOB bộ điều khiển này bao gồm một thuật toán thích nghi để ước tính giới hạn trên của nhiễu mà không cần phải biết trước về nhiễu từ môi trường. Tính ổn định của bộ điều khiển trượt thích nghi ASMC do nghiên cứu đề xuất được chứng minh thông qua định lý Lyapunov. Kết quả mô phỏng bộ điều khiển trượt thích nghi ASMC ứng dụng cho cánh tay máy tiếp liệu trong gia công cơ khí đã chứng minh tính chính xác của bộ điều khiển trượt thích nghi ASMC do nghiên cứu đề xuất trong bài báo. Từ khóa Điều khiển trượt thích nghi nhiễu môi trường quan sát nhiễu. 1. ĐẶT VẤN ĐỀ khả thi của bộ điều khiển ASMC được chúng Trong những năm gần đây việc nghiên cứu tôi thiết kế. về điều khiển quỹ đạo chuyển động của cánh Bài viết này được chia thành các phần sau tay robot khi làm việc trong môi trường thực - Phân tích động lực học của robot n bậc tự đã thu hút được sự quan tâm của thế giới. Tuy do n-DOF khi có tác động của các nhiễu nhiên việc điều khiển chuyển động robot còn - Thiết kế bộ điều khiển trượt thích nghi gặp nhiều khó khăn